GS90 cubemx hal库教程 封装角度（保证正确！）

cubemax配置

有关分频的设置，因为计数器的频率为72MHZ，那么预分频7199后，时钟频率就为 72000000/7200 = 10000HZ ,arr自动重装载值199，也就是说它每计数200后溢出一次，计数器+1，相当于再次分频时间，最后得出 频率为 10000/200 = 50hz 即0.02s = 20ms

由上图得TIM2 CH1对应的管脚PA0，我们要初始化一下GPIO口

到此为止，有关舵机的环境配置就已经完成了

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1, 25);
这里我们设置了高电平时间为25/200*20 = 2.5ms 舵机转动180°
由此计算规律，我们发现最后一个元素我们写ab,即表示a.b秒。
由此控制舵机转动的角度。

类似于寄存器版本中
TIM_SetCompare1(TIM2,Compare)。
TIM_SetCompare2表示CH,1,Compare是输出高电平的时间,TIM2表示定期器2。

所以在这

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