等价输入干扰EID（二）：“分别离”

系统结构分为五个部分：

• 控制对象
• 内部模型—精确跟踪已知的参考输入
• 状态观测器
• 状态反馈控制器
• 扰动估计器

存在问题：

• 主要用于线性时不变最小相位系统， 尚未涉及非最小相位系统。
• 模型不确定性，现有基于的方法并未考虑不确定性对系统参数及稳定性造成的影响
• 时滞问题使得系统的状态空间方程分析较为困难
• 对非周期信号的抑制不理想
• 抑制的同时进行解耦

GEO控制系统结构

假设控制系统是能控和能观的，系统在虚轴上没有交点，如下线性时不变被控对象：

$$\begin{array}{c}\{\begin{array}{l}{\dot{x}}_o(t)=A{x}_o(t)+Bu(t)+B_{d}d(t)\\ y_o(t)=C{x}_o(t)\end{array}\end{array}$$

经过EID描述后的控制对象：

$$\begin{array}{c}\{\begin{array}{l}\dot{x}(t)=Ax(t)+B[u(t)+d_e(t)]\\ y(t)=Cx(t)\end{array}\end{array}$$

内部模型如下：

$$\begin{array}{c}{\dot{x}}_R(t)=A_R{x}_R(t)+B_R[r(t)-y(t)]\end{array}$$

内模的作用为设计合适的$A_R$和$B_R$来跟踪参考输入

GEO观测器：

$$\begin{array}{c}\{\begin{array}{l}\dot{z}(t)=\Phi z(t)+\Psi y(t)+\Gamma u(t)\\ \hat{x}(t)=T^{-1}z(t)\end{array}\end{array}$$

由此可得整个系统的结构：

系统分离设计与稳定性

外部信号不影响系统的内部稳定性，令：

$$\begin{array}{c}r(t)=0,d(t)=0\end{array}$$

将整个系统分为两个子系统：