等价输入干扰补偿的思想

一、背景

（Equivalent Input Disturbance, EID）等价输入干扰方法这么好用，但是鲜有人知道，这篇文章算是我粉丝的福利咯。EID方法在解耦、非线性补偿、扰动补偿等方面具有巨大优势，因为它不需要扰动我来讲一下等价输入干扰方法的思想，具体的数学原理就自己查资料吧，知网（高校电子图书馆）的中文资料，google scholar（镜像网站），等的英文资料都有很深入的介绍。

二、等价输入干扰的思想

    其实，不光是EID思想，其它的ADRC（自抗扰控制器），LADRC（拓展自抗扰控制器），DOB（基于扰动观测器的控制器）等等方法，都是基于这个思想。

    对于图A所示从扰动输入通道输入的干扰，经过框图变换可以得到图B所示形式，也即图B中从输入通道B输入的干扰与图A中干扰等价。

    那么，我们只需要通过DOB（干扰估计器）估计出等价干扰，并把它负反馈在输入通道B上，理论上就能抵消真实干扰对系统的作用。

     上述就是等价输入干扰思想，是不是很简单呢，同学们多多用上吧。