stm32f103c8t6与mpu6050模块的初见

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最近焊了一块mpu6050,听说这东西用在平衡车，我也有打算做一个平衡车。先计划熟悉一下，因为在这个模块踩下的坑众多，忙了一两天也算能跑，但有bug.时而可以通过串口打印时而半天不出结果。将问题和代码发出来大家帮忙看看问题。
首先将正点原子代码直接拉出来，我们这里仅仅通过串口打印一下角度，所以将不需要的代码删除，由于mpu6050寄存器众多，我也不可能去一个个去了解，这里参考里其他人的代码。唯一不理解的是为什么这里需要用到温度传感器，所以我把它注释了，有知道用处的伙伴可以告诉我。

#include "sys.h"
#include "usart.h"		
#include "delay.h"	
#include "mpu6050.h"  
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" 


 int main(void)
 { 
	float pitch,roll,yaw; 		//欧拉角
	short aacx,aacy,aacz;		//加速度传感器原始数据
	short gyrox,gyroy,gyroz;	//陀螺仪原始数据
//	short temp;					//温度	    
	uart_init(115200);
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	MPU_Init();
	while(mpu_dmp_init()!=0){ }
   
 
 	while(1)
	{

		
		while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0) { }
		 
//		temp=MPU_Get_Temperature();	//得到温度值
			MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);	//得到加速度传感器数据
			MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);	//得到陀螺仪数据	
			printf("roll:%d pitch:%d yaw:%d\r\n",(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*100));							
			delay_ms(500);
	}
}

同时还要修改iic定义的sdl和scl,正点原子mni版原来的代码用的是PC11和PC12，在f103板子上找个半天没有，所以将源代码定义接口修改

#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=8<<12;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=3<<12;
//IO操作函数	 
#define MPU_IIC_SCL    PBout(12) 		//SCL
#define MPU_IIC_SDA    PBout(11) 		//SDA	 
#define MPU_READ_SDA   PBin(11) 		//

正点原子的mini版代码非常完善，我们只需要修改很少的部分，基本上只需要将main函数里面的稍微修改一下就可以拿回来用。至此，代码修改完毕。代码中while里面函数的判断至于有用，什么大家可以继续百度，由于我也是懵懵懂懂就不给介绍了
完成代码以后连接硬件，串口无法打印hello world，一片白。网上介绍说是模块坏了，于是火速又买了一个，但是但是，在我要关闭调试窗口时，代码竟然动了…

跑完这三行就不动了，很迷惑。然后就是拔掉usb重插，代码重新编译下载。多次实验发现，模块在某些位置可以运行成功

实验到这里每一个问题都搞得我精疲力尽，但是我们怎么能停下来呢，到这里就要开始找原因了，首先换着花样的注释第一个和第三个while,毕竟程序跑不通他俩责任占一大半，但结果还是一样，有时候能跑出来欧拉角都为0的信息有时候根本打印不出来，这时候换个思路，第一第三个while后面跟着一个空括号，作用是等待dmp开始启动，我在这里打印错误信息可以知道运行情况。

可以看到错误显示既有错误1和错误2，说明程序在第一个while和第三个while都有问题

继续调整模块至某个位置，在错误2和成功初始化之间来回摆动，至此可以基本确定是硬件问题导致代码无法正常运行。
实际上在这个模块上我犯下的错误远比上述的要多，最后还是得到了一个结果，同时希望学习的小伙伴们永不放弃。最后附上百度云链接，以供大家参考
链接：https://pan.baidu.com/s/18-wUaB2TelK1MoVXwmatoA
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