mavlink协议解析

1. mavlink数据包格式

字节索引	C 版本	内容	值	说明
0	uint8_t magic	数据包启动标记	0xFE	特定于协议的文本启动 (stx) 标记, 用于指示新数据包的开始。 任何不识别协议版本的系统都将跳过数据包。
1	uint8_t len	载荷长度	0 - 255	指示以下 payload 部分的长度 (为特定消息固定)。
2	uint8_t seq	数据包序列号	0 - 255	用于检测数据包丢失。 组件为发送的每封消息递增值。
3	uint8_t sysid	系统 ID	0 - 255	发送消息的 system (飞机) 的 ID。 用于区分网络上的系统。
4	uint8_t compid	组件ID	0 - 255	component 发送消息ID。 用于区分 system 中的组件 (例如自动驾驶仪和相机)。
5	uint8_t msgid	消息 ID	0 - 255	有效载荷中的 message type 的 id。 用于将数据解码回消息对象。
6 to n+6	uint8_t payload	载荷长度	0 - 255	消息数据。 内容取决于消息类型(即消息ID）
(n+6) to (n+7)	uint16_t checksum	校验和(低字节, 高字节)	—	校验码由crc16算法得到，算法将整个消息（从起始位开始到有效载荷结束，还要额外加上个MAVLINK_CRC_EXTRA字节）进行crc16计算，得出一个16位的校验码。

• 最低数据包长度是8字节，用于没有有效载荷确认数据包。
• 最大的数据包长度是完整有效载荷263字节。

2. 举例分析

序列 FE 09 48 FF BE 00 00 00 00 00 06 08 C0 04 03 9C B6，我们可以逐步解析这个MAVLink数据包：

1. 起始字节（STX）: FE
   这是MAVLink协议的起始标志位，在MAVLink v1中，每个数据包都以0xFE开始。

2. 长度（Length）: 09
   这个字节表示数据包中有效载荷（不包括起始字节、长度、系统ID、组件ID和校验和）的长度。在这个例子中，09意味着有效载荷长度为9字节。

3. 数据包序列号: 48
   代表这是发送的第73个序列

4. 系统ID：FF
   即系统id为255,这里接收的是QGC的默认系统id。

5. 组件ID: BE
   BE在十六进制中对应的十进制数值是190，对应id为190的这个组件。

6. 消息ID: 00
   对应数字0，代表这是一条心跳广播。具体消息对应id在官网找到。

7. 有效载荷（Payload）: 00 00 00 00 06 08 C0 04 03

   这是消息的数据部分，内容取决于消息ID。

8. 最后两个字节是校验和，用于验证数据包的完整性。校验和是根据数据包中的特定字节计算得出的。