2-STM32多功能小车--（5）主函数

1–原理：
通过开发板上的三个按键控制三个模式–按键1，2，3分别代表蓝牙控制，红外循迹，舵机加超声波避障，切换功能时按复位键就行；

2：代码；
主函数：

#include "move.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "trailing.h"
#include "key.h"
#include "control.h"
#include "wave.h"
int main()
{
 u8 mode;
 Stm32_Clock_Init(9);
 delay_init(72);
 key_init();
 uart_init(72,9600);
 MOVE_Init(7199,0);//PWM频率=72000（719+1）=100Khz
 left_PWM=100;
 right_PWM=100;
 stop();
 while(1)
 {
  go(10);
  mode=key();
  printf("mode%d",mode);
  switch(mode)
  {
   case 1:control();break;
   case 2:trailing();break;
   case 3:wave_init();
   default:break;
  }
 }
}

按键控制：
key.h

#ifndef _KEY_H_
#define _KEY_H_
#include "sys.h"
#define KEY_0  PCin(5)
#define KEY_1  PAin(15)
#define KEY_UP PAin(0)
void key_init(void);
u8 key(void);
#endif

key.c

#include "key.h"
void key_init()
{
 RCC->APB2ENR |=1<<2;
 RCC->APB2ENR |=1<<4;
 GPIOA->CRL &=0XFFFFFFF0;//PA0
 GPIOA->CRL |=0X00000008;
 GPIOA->CRH &=0X0FFFFFFF;//PA15
 GPIOA->CRH |=0X80000000;
 GPIOA->CRL &=0XFF0FFFFF;//PC5
 GPIOA->CRL |=0X00800000;
}
u8 key()
{
 key_init();
 if(KEY_0==0)
  return 1;
 else if(KEY_1==0)
  return 2;
 else if(KEY_UP==1)
  return 3;
 else 
  return 0;
}

该部分代码都比较简单；
到这小车主体功能大概就差不多了，下篇介绍下硬件方面的问题；