点云数据预处理-binary转ascii格式（open3d处理PCD文件）

点云数据预处理-binary转ascii格式（open3d处理PCD文件）

转化函数代码 ：

def binary_to_ascii(pcd_name):
    # 读取binary格式的PCD文件
    pcd = o3d.io.read_point_cloud(pcd_name)

    # 将点云从binary格式转换为ASCII格式
    o3d.io.write_point_cloud(pcd_name.rsplit('.', 1)[0]+"_ascii.pcd", pcd, write_ascii=True)

1.点云数据读取函数

read_point_cloud(filename, format='auto', remove_nan_points=False, 
remove_infinite_points=False, print_progress=False)

参数列表：
filename（str）：需打开的点云文件路径。

format（str，可选，默认为’auto’） ：要读取的文件的格式。默认为auto，函数会根据后缀自动识别文件类型，若指定文件格式，则函数会直接尝试已设定类型读取。

remove_nan_points（bool，可选，默认值=False）：是否删除点云数据中包含NAN的点数据（无效的点数据）。true表示删除，false为不删除，默认值可查看库函数定义。

remove_infinite_points（bool，可选，默认值为False）：是否删除点云数据中包含无穷的点。true表示删除，false为不删除，默认值可查看库函数定义。

print_progress（bool，可选，default=False）：如果设置为true，控制台中会显示一个进度条。

2.点云数据保存函数

write_point_cloud(filename, pointcloud, format='auto', write_ascii=False,
 compressed=False, print_progress=False)

参数列表：
filename：点云文件保存路径。

pointcloud ：要写入的点云对象。

format（str，可选，默认为’auto’）：输入文件的格式。如果未指定或设置为“auto”，则根据文件扩展名推断格式。

write_ascii（bool，可选，默认值=False）：设置为“True”以ascii格式输出，否则将使用二进制格式。

compressed（bool，可选，default=False）：设置为“True”以压缩格式写入。

print_progress（bool，可选，默认值=False）：如果设置为true，进度条将显示在控制台

3.保存文件名

pcd_name.rsplit('.', 1)[0]+"_ascii.pcd"

将原有文件路径的通过rsplit(‘.’, 1)分割.一次将文件后缀去除后添加_ascii.pcd形成新的文件名，若想保存到其余文件可以修改路径。

4.通过配置write_ascii可以同样可以相似的ascii转binary格式如一下函数代码

def ascii_to_binary(pcd_name):
    # 读取ascii格式的PCD文件
    pcd = o3d.io.read_point_cloud(pcd_name)
    # 将点云从ascii格式转换为binary格式
    o3d.io.write_point_cloud(pcd_name.rsplit('.', 1)[0]+"_binary.pcd", pcd, write_ascii=False)