PCL针对点云处理的应用问题-pcd文件Data binary 转换为Data ascii

最新推荐文章于 2024-08-16 15:24:34 发布

JulieLiang

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分类专栏： PCL的应用

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_33561192/article/details/112913819

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该代码段展示了如何将PCD文件中的数据从二进制格式转换为ASCII格式，并在转换过程中处理包含NaN点的情况。通过使用pcl库，程序读取文件，然后根据指定类型（ASCII、二进制或压缩二进制）保存文件。同时，通过pcl::removeNaNFromPointCloud函数移除含有NaN的点。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一. PCD文件中Data binary 转换为Data ascii

void pcdBinaryOrPcdASCII(std::string fileIn, std::string fileOut, int type, int precision)
{
    pcl::PCLPointCloud2 cloud;
    Eigen::Vector4f origin; 
    Eigen::Quaternionf orientation;

    //将文件中的数据读到cloud, origin, orientation中
    pcl::io::loadPCDFile(fileIn, cloud, origin, orientation);

    std::cerr << "Loaded a point cloud with " << cloud.width * cloud.height <<
        " points (total size is " << cloud.data.size() <<
        ") and the following channels: " << pcl::getFieldsList(cloud) << std::endl;

    pcl::PCDWriter w;
    if (type == 0)
    {
        std::cerr << "Saving file " << fileOut << " as ascii." << std::endl;
        w.writeASCII(fileOut, cloud, origin, orientation, precision);
    }
    else if (type == 1)
    {
        std::cerr << "Saving file " <