python实现PCD文件中点云数据存储类型ascii与binary的格式转换

1. PCD格式说明

• 如果打算用pcl来处理点云的话，那么点云需要先转化为pcd格式。在点云库（PCL）1.0版本发布之前，PCD文件格式有不同的修订号。这些修订号用PCD_Vx来编号（例如，PCD_V5、PCD_V6、PCD_V7等等），代表PCD文件的0.x版本号。然而PCL中PCD文件格式的正式发布是0.7版本（PCD_V7）。下面我以0.7版本为例进行说明：

• 每一个PCD文件包含一个文件头，它确定和声明文件中存储的点云数据的某种特性。PCD文件头必须用ASCII码来编码。PCD文件中指定的每一个文件头字段以及ascii点数据都用一个新行（\n）分开了。用记事本打开一个pcd文件，可看到如下所示内容：

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7       
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 460400
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 460400
DATA ascii

• 从0.7版本开始，PCD文件头包含下面的字段：

1. VERSION –指定PCD文件版本

2. FIELDS –指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字。例如：

FIELDS x y z # XYZ data
FIELDS x y z rgb # XYZ + colors
FIELDS x y z normal_xnormal_y normal_z # XYZ + surface normals
FIELDS j1 j2 j3 # moment invariants
…

3. SIZE –用字节数指定每一个维度的大小。例如：

unsigned char/char has 1 byte
unsigned short/short has 2 bytes
unsignedint/int/float has 4 bytes
double has 8 bytes

4. TYPE –用一个字符指定每一个维度的类型。现在被接受的类型有：

I – 表示有符号类型int8（char）、int16（short）和int32（int）；
U – 表示无符号类型uint8（unsigned char）、uint16（unsigned short）和uint32（unsigned int）；
F – 表示浮点类型。

5. COUNT –指定每一个维度包含的元素数目。例如，x这个数据通常有一个元素，但是像VFH这样的特征描述子就有308个。实际上这是在给每一点引入n维直方图描述符的方法，把它们当做单个的连续存储块。默认情况下，如果没有COUNT，所有维度的数目被设置成1。

6. WIDTH –用点的数量表示点云数据集的宽度。根据是有序点云还是无序点云，WIDTH有两层解释：

   • 它能确定无序数据集的点云中点的个数（和下面的POINTS一样）；
   • 它能确定有序点云数据集的宽度（一行中点的数目）。

   注意：有序点云数据集，意味着点云是类似于图像（或者矩阵）的结构，数据分为行和列。这种点云的实例包括立体摄像机和时间飞行摄像机生成的数据。有序数据集的优势在于，预先了解相邻点（和像素点类似）的关系，邻域操作更加高效，这样就加速了计算并降低了PCL中某些算法的成本。

7. HEIGHT –用点的数目表示点云数据集的高度。类似于WIDTH ，HEIGHT也有两层解释：

   • 它表示有序点云数据集的高度（行的总数）；
   • 对于无序数据集它被设置成1（被用来检查一个数据集是有序还是无序）。

8. VIEWPOINT –指定数据集中点云的获取视点。VIEWPOINT有可能在不同坐标系之间转换的时候应用，在辅助获取其他特征时也比较有用，例如曲面法线，在判断方向一致性时，需要知道视点的方位，
   视点信息被指定为平移（txtytz）+四元数（qwqxqyqz）。默认值是：
   VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0

9. POINTS –指定点云中点的总数。从0.7版本开始，该字段就有点多余了，因此有可能在将来的版本中将它移除。
   例子：
   POINTS 307200 #点云中点的总数为307200

10. DATA –指定存储点云数据的数据类型。从0.7版本开始，支持两种数据类型：ascii和二进制。

注意：
文件头最后一行（DATA）的下一个字节就被看成是点云的数据部分了，它会被解释为点云数据。以ASCLL码存储的点云数据，每一个点占据一行，“nan”表示不存在或非法的数据。

警告：
PCD文件的文件头部分必须以上面的顺序精确指定，也就是如下顺序：
VERSION、FIELDS、SIZE、TYPE、COUNT、WIDTH、HEIGHT、VIEWPOINT、POINTS、DATA
之间用换行隔开。

2. ASCII和binary格式区别

计算机文件基本上分为二种：binary（二进制文件）和 ASCII（也称纯文本文件）

二进制文件：图形文件及文字处理程序等计算机程序，含有特殊的格式及计算机代码；

ASCII文件：可以用任何文字处理程序阅读的简单文本文件；

简单区别：用记事本打开，正常的就是ASCII文件，是乱码的就是二进制文件。

为什么要转换格式？计算机可以直接识别二进制文件，而读取文本文件还需要“翻译”成自己能识别的。传大量文件时，二进制文件形式传输速率自然快上不少。

3. ASCII和binary格式转换

convert.py

#!/usr/bin/env python
# encoding=utf8 

import sys
import logging
import pcl
import re

if __name__ == "__main__":

    if sys.argv.__len__() != 3:
        print "Usage: pyton ./BA.py source.pcd dest.pcd"
        print "Auto adjust the type of file: binary or ascii"
        exit(0)
        
    pcl_src_path = sys.argv[1]
    pcl_dest_path = sys.argv[2]

    p = re.compile("DATA (?P<data_type>\w*)")
    data_type = "unknow"
    with open(pcl_src_path, 'rt') as pcl_src_handle:    
        lines = pcl_src_handle.readlines()            

        for index in range(12):
            m = p.match(lines[index])
            try:
                data_type = m.group("data_type")
                break
            except Exception as e:
                pass

    print data_type

    if data_type == "binary":
        print "Convert binary to ascii"
        B = False
    elif data_type == "ascii":
        print "Convert ascii to binary"
        B = True
    else:
        print "Usage: pyton ./BA.py source.pcd dest.pcd"
        print "Usage: pyton ./BA.py source.pcd ascii.pcd"
        print "Usage: pyton ./BA.py ascii.pcd binary.pcd"

    pcl_file = pcl.PointCloud_PointXYZI()
    pcl_file.from_file(pcl_src_path)
    pcl_file._to_pcd_file(pcl_dest_path, B)

运行代码：

python ./convert.py 1.pcd 2.pcd

注意：
若提示缺少python-pcl库：ImportError: No module named pcl，使用如下命令进行安装：

pip install python-pcl

4. 代码注释学习：

#!/usr/bin/env python
# encoding=utf8         # 开头注释，说明源程序所用编码

'''导入模块'''
import sys
import logging
import pcl
import re           

if __name__ == "__main__":          # 作用1：作为脚本直接运行；作用2：被其他脚本调用时，不会执行

    if sys.argv.__len__() != 3:         #判断输入参数的个数
        print "Usage: pyton ./BA.py source.pcd dest.pcd"
        print "Auto adjust the type of file: binary or ascii"
        exit(0)							# 正常运行程序并退出程序


    pcl_src_path = sys.argv[1]		#输入的第一个参数为 原文件路径
    pcl_dest_path = sys.argv[2]		#输入的第二个参数为 输出路径

    p = re.compile("DATA (?P<data_type>\w*)")   #正则表达式（不太懂）
    data_type = "unknow"             
    with open(pcl_src_path, 'rt') as pcl_src_handle:    # rt 读写打开一个文本文件  读写标识
        lines = pcl_src_handle.readlines()            

        for index in range(12):      # 为什么是12？ 因为pcd文件前十一行是文件格式信息，后面才是点云信息
            m = p.match(lines[index])
            try:
                data_type = m.group("data_type")
                break
            except Exception as e:
                pass

    print data_type

    if data_type == "binary":
        print "Convert binary to ascii"
        B = False
    elif data_type == "ascii":
        print "Convert ascii to binary"
        B = True
    else:
        print "Usage: pyton ./BA.py source.pcd dest.pcd"
        print "Usage: pyton ./BA.py source.pcd ascii.pcd"
        print "Usage: pyton ./BA.py ascii.pcd binary.pcd"

    pcl_file = pcl.PointCloud_PointXYZI()   # 
    pcl_file.from_file(pcl_src_path)        # 
    pcl_file._to_pcd_file(pcl_dest_path, B)	 # 

参考：

1. https://blog.csdn.net/ganguowa/article/details/53965304?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522158457878519724848329972%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130056874…%2522%257D&request_id=158457878519724848329972&biz_id=0&utm_source=distribute.pc_search_result.none-task#1asc%E6%A0%BC%E5%BC%8F%E7%9A%84%E8%AF%B4%E6%98%8E
2. https://blog.csdn.net/qq_43642710/article/details/105267949?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-OPENSEARCH-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-OPENSEARCH-1.control