ROS机器人开发
ROS系统框架,建图,导航,各种实例demo应用
热爱技术的小胖子
这个作者很懒,什么都没留下…
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里程计odom
个人对于里程计和航位推算的理解航位推算这个东西 imu也可做 轮式里程计也能做 imu: 对 x轴 y轴加速度做积分 得到轮速 同时imu自己可以提供航向角 就可以做航位推算 这个推算的误差有两个地方 第一是 :速度的积分 第二就是那个航向角的累计误差 如果这两个都存在较大的累计误差 这样得到的航位推算 肯定误差也很大 但是有些imu航向角短期内不会太大漂移 但是前者加速度积分得到速速 我没试过轮式里程计: 航位推算 用的是每一个时刻采集的速度 和 当前的航向角 ...原创 2022-03-08 23:03:18 · 1281 阅读 · 0 评论 -
SolidWorks创建ROS机械臂小车模型包urdf
使用SolidWorks创建ROS机械臂小车模型包urdf1、下载安装SW2URDF插件ROS官网即可下载按照指示一步一步安装即可装好之后,打开Solidworks2016,据说SW2018用不了这个插件,SW2016亲测可以2、导出单个零件到URDF文件3、导出装配体到URDF文件SW2URDF插件并没有智能到能自动识别Solidworks装配体中的约束,然后正确导出URDF文件,还需要我们自己在装配体中建立参考坐标系、参考轴以及指定轴的类型,将其Solidworks装配体导出成URDF文件原创 2021-08-14 23:07:36 · 335 阅读 · 0 评论