本文探讨了imu和轮式里程计在航位推算中的应用，指出了速度积分和航向角误差是导致推算误差的主要因素。imu能提供航向角且短期误差较小，而轮式里程计速度无误差累积，但航向角精度较低。结合imu的航向角可提高轮式里程计的精度。
个人对于里程计和航位推算的理解
航位推算这个东西 imu也可做 轮式里程计也能做 imu： 对 x轴 y轴加速度做积分 得到轮速 同时imu自己可以提供航向角 就可以做航位推算 这个推算的误差有两个地方 第一是 ：速度的积分 第二就是那个航向角的累计误差 如果这两个都存在较大的累计误差 这样得到的航位推算 肯定误差也很大 但是有些imu航向角短期内不会太大漂移 但是前者加速度积分得到速速 我没试过
轮式里程计： 航位推算 用的是每一个时刻采集的速度 和 当前的航向角 但是纯粹靠两个轮子推算的航向角 误差很大 所以使用 imu的航向角 会好很多 并且轮式里程计的速度没有误差累积 这样得出来的航位精度自然会好很多
未完待续
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