双单线激光雷达数据融合

使用ROS的ira_laser_tools激光雷达融合包

ira_laser_tools融合包介绍
该库包括一些用于在ROS中进行激光处理的工具。 目前有两个节点可用： laserscan_multi_merger laserscan_virtualizer 两者都使用ROS中可用的pointcloud_to_laserscan代码的一部分。 Laserscan_merger允许轻松且动态地（rqt_reconfigure）将多个，同一时间，单个扫描平面合并，将激光扫描合并为一个； 这对于在具有多个单扫描平面激光扫描仪的车辆上使用gmapping，amcl，pamcl等应用程序非常有用，因为这些应用程序仅需要一次激光扫描作为输入。 扫描平面必须大致相同。 从合并扫描中看到的结果扫描将显示为由单个扫描仪生成的，而不考虑实际的遮挡； 例如，考虑将2台扫描仪安装在矩形车辆的2个前角A和B上的情况（我们生活在2D模式中）； 每个扫描仪从车辆的长边向后再朝另一个扫描仪发出270度扫描。

功能包逻辑
在使用ira_laser_tools package进行两个雷达信号融合时，如下图中的/scan1, /scan2合成之后的数据将通过/scan_muilt发布出来。

未完待续