SolidWorks创建ROS机械臂小车模型包urdf

已于 2024-03-27 10:13:18 修改
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分类专栏： ROS机器人开发 文章标签： 机器人
于 2021-08-14 23:07:36 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45929396/article/details/119707630
版权
这篇博客介绍了如何利用SolidWorks2016及SW2URDF插件创建ROS机械臂小车模型，并导出为URDF文件。在详细步骤中，作者强调了需要手动建立参考坐标系和轴，以确保在rviz中正确显示。该教程适合ROS和SolidWorks的交叉用户，特别是进行机器人建模的工程师。
摘要由CSDN通过智能技术生成

使用SolidWorks创建ROS机械臂小车模型包urdf
1、下载安装SW2URDF插件
ROS官网即可下载
按照指示一步一步安装即可
装好之后，打开Solidworks2016,据说SW2018用不了这个插件，SW2016亲测可以
2、导出单个零件到URDF文件
3、导出装配体到URDF文件
SW2URDF插件并没有智能到能自动识别Solidworks装配体中的约束，然后正确导出URDF文件，还需要我们自己在装配体中建立参考坐标系、参考轴以及指定轴的类型，将其Solidworks装配体导出成URDF文件并在rviz中显示。首先需要自己建立机器人的关节坐标系和关节参考轴，在装配体界面的参考几何体菜单中我们可以建立基准面、基准轴、坐标系、点等一系列参考几何体
未完待续

热爱技术的小胖子
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solidworks urdf 机械臂
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要在SolidWorks中生成URDF模型用于控制机械臂，首先需要安装SolidWorks软件和sw_urdf_reporter插件。SolidWorks的安装可以在网上找到资源进行安装，而sw_urdf_reporter插件可以参考ROS官网进行安装。安装完成后，可以按照以下步骤进行操作： 1. 在SolidWorks中为机械臂模型添加坐标系，以便进行后续的转换。可以在机械臂模型的各个关节位置添加坐标系。 2. 下载并安装URDF插件，用于将SolidWorks模型转换为URDF文件。可以在ROS官网或其他资源中找到相关插件。 3. 配置机械臂的参数，包括关节类型、关节限制和DH参数等。这些参数可以在URDF文件中进行设置。 4. 修改各个连杆的颜色，以便在URDF模型中进行可视化。 5. 添加其他必要的修正和调整，确保URDF文件的正确性和完整性。 以上是利用SolidWorks和sw_urdf_reporter插件生成URDF模型的基本步骤。通过这些步骤，您可以将SolidWorks中的机械臂模型转换为适用于ROS系统控制的URDF模型。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [ros melodic控制真实机械臂之urdf模型生成](https://blog.csdn.net/qq_35813161/article/details/118180612)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *3* [ROS学习—【在solidworks环境中将六自由度机械臂转换为URDF模型】](https://blog.csdn.net/Prophet_w/article/details/106980230)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
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