A*算法学习总结

A*算法是在静态栅格地图中，搜索出一条从起点到终点的，无碰撞的最优路径的路径搜索算法；算法实现时，其核心的两个存放单元是open List 与close List中，核心步骤是何时计算cost，何时更新cost。

• open List：用于记录下所有被考虑用作最短路径搜索的节点；
• close List：用于记录下不再被考虑用作最短路径搜索的节点；

算法步骤：

1. 从起点S开始，把S作为一个等待检查的方格，放入到open List列表中(open list列表”就是一个存放等待检查方格的列表)
   开始处理第一节点，注意，在open后删除后，相当于取出一个节点，进行处理；故是先删除。

2. 从开启列表”中删除起点S,并将S放入到关闭列表”中(“关闭列表”存放的是不再需要检查的方格)；

3. 寻找起点S周围可以到达的方格（最多八个），将它们放入到开启列表”，并设置它们的父方格为S，计算每个周围方格的F值F=G+H;
   (这里步骤3确定了什么时候计算更新每个方格的F值，即将当前要处理的节点放到close List后就计算要处理节点相邻节点的F值，G表示从起点A移动到指定方格的移动消耗，H表示从指定的方格移动到目标E点的预计消耗.

4. 从open List中选择最小的F的节点，作为处理节点a，先加入close List中，然后，进入步骤3；这里要注意的是：

   • 如果节点a周围的节点它不在open list中，把它加入open list，并且把当前方格设置为它的父亲；
   • 如果它已经在open list中，检查这条路径（即经由当前方格到达它那里）是否更近。如果更近，把它的父亲设置为当前方格，并重新计算它的G和F值。

形成闭环，下一步重复步骤4。

A*算法学习参考链接：
A*算法学习