安装PANGOLIN
2.安装
(1) 安装依赖库
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
建议安装的库
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
另外还有一些可选的库,包括视频输入、CUDA相关,根据自己的需求选择安装。
(2)安装源文件
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake sudo make install
查看是否安装完成
cd Pangolin/build/examples/HelloPangolin
./HelloPangolin
1.Eigen库安装(注意版本)
先查看自己的Eigen库版本,查看方式如下:
pkg-config --modversion eigen3
版本低于3.3以下,请安装3.3以上版本,建议3.3.7(安装推荐链接)
千万不要使用 sudo apt-get install libeigen3-dev 因为这个命令下载的是3.2版本的Eigen
卸载老版本Eigen方式
sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums
2.fmt安装
由于最新的Sophus是模板类的,需要fmt库支持,根据踩坑经验,建议安装8.1.1版本的,否则将导致Sophus安装失败
1.下载(链接)
2.安装(将压缩包解压,在解压后文件夹里打开终端)
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
建议此终端暂且不要关闭,安装完Sophus后再关闭
3.Sophus安装
自己建一个存放Sophus的文件夹,并在其下打开终端
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install