自动控制原理（一）

自动控制的发展简史

经典控制理论

20世纪40年代“经典控制理论(Classical control theory)” 代表作是维纳（Wiener）1948年发表的《控制论》（Cybernetics or Control and Communication in the Animal and Machine）

现代控制理论

20世纪60年代现代控制理论Modern control theory”以状态空间法为基础，主要研究多输入多输出、时变、非线性控制系统的分析和设计问题。

大系统理论

20世纪70年代, 自适应控制理论、鲁棒控制；主要处理动态、多输入多输出、结构复杂的系统

智能控制

神经网络、模糊控制、专家系统

经典控制理论与现代控制理论比较

经典控制理论
研究对象：单输入、单输出系统
single-input and single-output system
数学模型与工具：微分方程→传递函数
研究内容：确定模型，系统分析，系统设计

现代控制理论
研究对象：多输入、多输出系统
multi-input and multi-output system
数学模型与工具：状态方程→传递矩阵
研究内容：最优控制，系统辨识，自适应控制

系统组成

被控对象
测量元件
控制装置
执行机构

自动控制的基本方式

开环控制

特点：

1. 信号由给定值至被控量单向传递；
2. 抗干扰能力差，不能保证控制精度。
   例： 用于自动化流水线控制，如包装机等

特点：

1. 干扰经测量、计算、执行至被控量单向传递
2. 测量的是干扰，利用干扰产生控制作用，以补偿干扰的影响
   例： 用于机械加工的恒速控制等

闭环控制（反馈控制）

闭环系统： 系统输出对控制作用有直接影响。

特点：

1. 测量的是被控量；
2. 只要被控量出现偏差，系统就自动纠偏；
3. 控制精度高。

缺点：

1. 结构复杂、成本高；
2. 由于反馈的存在，使控制系统可能出现“振荡”。

反馈控制应具备三条基本功能：
测量
比较分析
执行
参与控制的信号来自三条通道：
给定值，干扰和被控量

复合控制

闭环控制与补偿控制相结合，在闭环基础上增加一个干扰的补偿控制，提高系统抗干扰能力。

自动控制系统中的常用术语

自动控制系统的分类

按输入信号特征分类

1. 恒值控制系统（或定值控制系统）
2. 程序控制系统
3. 随动系统（伺服系统）

按描述系统的数学模型不同分类

1. 线性系统和非线性系统
2. 定常系统和时变系统
   定常系统：参数不随时间变化
   时变系统；参数是时间t 的函数

按系统传输信号的性质分类

1. 连续系统
2. 离散系统

其他分类方法

按I/O信号数量分： SI/SO , MI/MO
按控制系统功能分： 温度控制系统，速度控制系统，位置控制系统
按系统元件组成分： 机电系统，生物系统，液压系统
按不同的控制理论分支设计的新型控制系统分： 最优控制系统，自适应控制系统，模糊控制系统，神经网络控制系统

对控制系统的基本要求

1. 稳定性
2. 快速性
3. 准确性
4. 抗干扰