gazebo与rivz联合仿真时rviz不能显示gazebo中的模型

gazebo与rivz联合仿真时rviz不能显示gazebo中的模型

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问题描述

gazebo与rivz联合仿真时rviz不能显示gazebo中的模型

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原因分析：

原因是rviz需要订阅/joint_states话题，而gazebo发出的是/name/joint_states话题，所以rviz订阅不到关节信息。

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解决方案：

解决办法时将话题/joint_states重命名为/name/joint_states（使用remap实现）即launch中加入如下程序：

<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
  <remap from="/joint_states"      to="$(arg joint_states_topic)"/>
  <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
</node>