PID控制 Simulink仿真

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已于 2023-10-12 16:15:29 修改

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分类专栏： PID控制文章标签： matlab

于 2023-10-12 16:04:36 首次发布

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PID控制 Simulink仿真

基础信息说明：

电脑：win10系统
Matlab：R2023a（软件下载）
本人纯小白，只是单纯记录软件使用过程，很基础，有任何问题请各位大佬指出
本文内容：使用simulink做最简单的PID控制仿真
传递函数： $=\frac{1}{s~2~+0.8s+1}$

PID控制简介

PID控制（即Proportional Integral Derivative Control）实际上是三种反馈控制：比例控制，积分控制与微分控制的统称。比例控制只考虑此刻预设值与实际值之间有无误差，存在稳态误差问题；积分控制只考虑历史误差，无稳态误差，但存在震荡明显，大部分时间处于超调，系统稳定的时间延长；微分控制，存在对高频噪声敏感的问题。控制结构框图如下：
打开matlab->Simulink，新建空白模型
在库浏览器中输入transfer function，下滑找到Transfer Fun (with initial states)即带初始条件的传递函数，单击拖入工作区。
在库->simulink->Commonly used Blocks中找到：Constant，Sum，Scope，四个模块，库中搜索PID，找到PID Controller模块，按如图连线。（模块说明：Constant作为系统输入的预设值，Sum为预设值与系统实际值的差值，PID：设置P I D 三个参数；Transfer：传递函数；Scope：观测误差和PID控制器的曲线）（比例、积分、微分控制的区别只在于PID控制器参数的调节，其他模块的参数一致）
比例控制：双击修改模块参数，Constant：10；Sum：±；PID：P:10；I：0；D：0.；transfer function：分母：[1 0.8 1].
点击运行，完成后，双击Scope1。
关闭该图，在工作区空白处单击，然后Ctrl+e，配置参数->求解器->求解器选择：变步长，求解器：ode45；求解器详细信息：最大步长：0.01；最小步长：0.001，初始步长保持默认，然后确定（可以让曲线更加平滑）。修改停止时间为50.
再次运行，双击Scope1。发现PID 控制器的输出最终稳定在一个非零值，即稳态误差。
PI控制：修改第二个PID控制器：比例：10；积分：5；微分0；PID控制：修改第三个PID控制器：比例：10；积分：5；微分：3
点击运行，可分别查看P，PI，PID控制的效果图Scope。（如果看不全曲线，双击scope->第二排工具栏有缩放x,y轴可以试试。）