昨天，在中南大学面试的老师，老师突然问到如何调PID，关于PID，我只知道一些基本概念，实际中并没有做过相关PID的项目，就连仿真也没搞过，所以今天就照着网上的教程做了PID的仿真，调PID的顺序就是P-I-D,一般调到PI即可。
P=1,I=0,D=0。有比较大的稳态误差，且超调量大。
P=10,I=0,D=0。稳态误差减小，但没有消除，且振荡十分明显。
P=100,I=0,D=0。稳态误差减小，且振荡十分离谱。
P=500,I=0,D=0。P太大的话会导致系统不稳定。
P=1,I=1,D=0。稳态误差基本是消除了，其实到这里系统就可以了，所以说PI基本能够解决问题。
接下来看看微分的作用。
P=5,I=2,D=0。有明显的振荡。
P=5,I=2,D=1。发现超调减少了，动态性能也好了很多。
附录：
直观的读懂什么是PID（附带matlab仿真解读） - 知乎 (zhihu.com)（讲得很好）
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