SLAM
文章平均质量分 58
Jerry_Sea
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM知识点——Eigen旋转量间变换求解、变换矩阵求解
Eigen旋转量间变换求解、变换矩阵求解原创 2022-08-15 20:02:01 · 1648 阅读 · 0 评论 -
SLAM知识点——P3P知识点
参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/140077137?from_voters_page=true关键点:1、已知A, B, C在世界坐标系中的坐标,而不是在相机坐标系中的坐标。一旦 3D点在相机坐标系下的坐标能够算出,我们就得到了 3D-3D 的对应点,把 PnP 问题转换为了 ICP 问题,再计算相机的运动 R, t。2、在 SLAM 当中,通常的做法是先使用 P3P/EPnP 等方法估计相机位姿,然后构建最小二乘优化问题对估计值进行调整(Bundle Adjustme原创 2022-05-20 14:38:44 · 521 阅读 · 0 评论 -
SLAM知识点——eigen库学习
文章目录1 eigen库安装2 eigen matrix的用法3 eigen geometry的用法Eigen库是一个开源的C++线性代数库,它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算,还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库,这意味这你只要能找到它的头文件,就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include/eigen3”. 由于Eigen库相较于OpenCV中的Mat等库而言更加高效,许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算,比如SLAM中常用的g2o,Sophus等原创 2021-11-19 15:22:07 · 2634 阅读 · 0 评论 -
SLAM知识点——Ceres库学习
SLAM知识点——Ceres库学习原创 2021-11-19 20:57:39 · 4688 阅读 · 0 评论 -
SLAM知识点——Sophus库的学习
Eigen库提供了几何模块,但是没有提供李代数的支持。一个较好的 李代数库是由Strasdat维护的Sophus库。Sophus库支持三维运动的 SO(3)、 SE(3),此外还支持二维运动的 SO(2)、 SE(2)和相似变换 Sim(3)等内容。它是直接在Eigen库基础上开发的,因此我们不需要安装额外的依赖库。下载地址:https://github.com/strasdat/Sophushttps://download.csdn.net/download/weixin_41874898/40.原创 2021-11-19 15:23:29 · 466 阅读 · 0 评论 -
SLAM知识点——g2o库学习
下载:https://download.csdn.net/download/qq_46515446/45021265tar -xzvf g2o.tar.gzcd g2omkdir buildcd buildcmake …此时会提醒缺少依赖项,g2o有可视化键面,依赖QT写的。sudo apt-get install libqt4-dev libqglviewer-dev libcholmod3.0.6 libsuitesparse-dev qt4-qmakemake...原创 2021-11-20 14:16:51 · 280 阅读 · 0 评论 -
SLAM知识点——ORB算法
Harris角点检测原创 2021-11-29 16:36:11 · 7995 阅读 · 0 评论 -
SLAM知识点——汉明距离两种计算方法
参考:1)https://zhuanlan.zhihu.com/p/849007822)https://blog.csdn.net/weixin_37747104/article/details/82949194汉明距离——两个等长字符串之间的汉明距离是两个字符串对应位置的不同字符的个数。两个向量之间做异或得到一个值(值越大距离越远),计算该值的二进制1的个数,比如1101,二进制1的个数是3。这里介绍两种方法:方法1:int bitcount(uint32_t v) { int c.原创 2022-02-22 21:56:24 · 2250 阅读 · 0 评论 -
SLAM知识点——BA算法原理
原创 2021-12-04 16:08:50 · 1676 阅读 · 0 评论 -
SLAM知识点——LK光流代码
#include <iostream>#include <fstream>#include <list>#include <vector>#include <chrono>using namespace std;#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/features原创 2022-01-06 14:29:46 · 1939 阅读 · 0 评论 -
SLAM知识点——对极约束原理
估计两张图像间运动pose_estimation_2d2d.cpp:#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>// #include "e原创 2021-12-01 21:18:03 · 250 阅读 · 0 评论 -
SLAM知识点——二维、高维正态函数
原创 2021-12-21 14:45:12 · 379 阅读 · 0 评论 -
SLAM知识点——三角测量、PnP问题和 BA 算法
施密特正交化:将线性无关的基底变为正交的基底方式1:https://www.sohu.com/a/364800622_455817方式2:见文档,直接减去q1一个向量在另一个向量上的投影:投影注意区分是模长和向量内积几何意义:一个向量在另一个向量上的投影的积,也就是同方向的积。三角形余弦定理推出内积公式三角形余弦定理证明补充:线性相关不一定正交,如:(0,1)和(1,1)向量线性无关,但不正交极值点导数一定是0,但导数为0的点不一定是极值点 例如:y=x³,在x=0点导数是0,但x=0点原创 2021-11-19 15:24:03 · 841 阅读 · 0 评论 -
SLAM知识点——ORB-SLAM2跑通代码
TUM数据集:https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#associate.py文件:点击useful tools跳转到该文件(只能使用python2)Ubuntu:which python; sudo apt install pippangolin安装:https://blog.csdn.net/u012986684/article/details/52860849sudo apt install gitcmake升原创 2022-01-24 16:46:44 · 2159 阅读 · 0 评论