1.1 TUM数据集下载
参考下载链接:TUM数据集,这里我选择fr3/long_office_household数据集,右键对应的tgz文件,复制选择迅雷下载,下载完成使用tar zxvf rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household.tgz
解压文件。
1.2 pangolin编译安装
1)安装依赖库:Glew、CMake(升级参考问题1)、 Boost 、Eigen、OpenCV库、Python2/Python3,使用下列指令:
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
opencv安装参考我之前的一篇博客:ubuntu18.04 linux平台下opencv编译安装。
python我使用的虚拟机自带python2,使用指令查看:which python
;
2)安装pangolin,到官网下载tag=0.5版本(可避免后面问题2),并执行下列指令进行编译、安装:
unzip pangolin.zip
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j
3)安装过程遇到的问题:
问题1:cmake升级
参考文档:https://zhuanlan.zhihu.com/p/93480024
cmake官网下载:https://cmake.org/files/v3.10/,如下载该版本:https://cmake.org/files/v3.12/cmake-3.12.2-Linux-x86_64.tar.gz
解决:建立一个软连接就行:sudo ln -sf /opt/cmake-3.13.0/bin/* /usr/bin/
问题2:fatal error: Eigen/Core: No such file or directory)
参考:https://blog.csdn.net/qq_29931565/article/details/120860674 ,6.2部分,是Pangolin版本太高导致的,ORB-SLAM 2只支持v0.5版本的Pangolin。卸载之前安装的Pangolin库,安装v0.5版本的即可。
安装参考文档:https://blog.csdn.net/u012986684/article/details/52860849
1.3 ORB-SLAM2代码下载、编译、demo执行
ORB_SLAM2下载链接:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
ORB_SLAM2带中文注释的链接: https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments
1)准备工作做好后,可以开始编译orb-slam2库
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
执行build.sh可能会出现下列问题:
问题3:virtual memory exhausted: Cannot allocate memory CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:296
参考:https://blog.csdn.net/m0_52162112/article/details/115646780 参考3.1
解决:增加Swap空间,https://blog.csdn.net/yc461515457/article/details/53610412
2)编译完成后,执行demo,如下列语句:
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM3.yaml /home/wuhd/wuhd/DataSet/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household
如果没有报错,会正常显示相机地位和地图构建的情况。
1.4 VScode调试orb-slam2代码
1)使用VScode,调试方便 。
VScode的教程可参考我之前的一篇博客:linux下VScode的学习
2)修改配置文件
build.sh:
#cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
将Release模式修改为Debug模式。 特别注意:有三行都需要将Release改为Debug!!!
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
CMakeLists.txt:
#set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -Wall -O3 -march=native ")
#set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -O3 -march=native")
#将上述注释掉修改为下面
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -Wall")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -g")
task.json:
{
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "build",
"type": "shell",
"command": "./build.sh"
}
]
}
launch.json:
{
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) 启动",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "${workspaceFolder}/Examples/Monocular/mono_tum",
"args": ["${workspaceFolder}/Vocabulary/ORBvoc.txt",
"${workspaceFolder}/Examples/Monocular/TUM3.yaml",
"/home/wuhd/wuhd/orb-sl2/data/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household"],
"stopAtEntry": false,
"preLaunchTask": "build",//这一步的build与tasks.json中的type名字相同
"cwd": "${workspaceFolder}",
"environment": [],
"externalConsole": false,
"MIMode": "gdb",
"setupCommands": [
{
"description": "为 gdb 启用整齐打印",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
]
}
]
}
这里我没有配置该文件:c_cpp_properties.json(当前系统环境配置不完整时,需要通过生成c_cpp_properties.json文件来配置缺少的信息。)