SLAM知识点——ORB-SLAM2跑通代码

1.1 TUM数据集下载

参考下载链接：TUM数据集，这里我选择fr3/long_office_household数据集，右键对应的tgz文件，复制选择迅雷下载，下载完成使用tar zxvf rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household.tgz解压文件。

1.2 pangolin编译安装

1）安装依赖库：Glew、CMake（升级参考问题1）、 Boost 、Eigen、OpenCV库、Python2/Python3，使用下列指令：

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev

opencv安装参考我之前的一篇博客：ubuntu18.04 linux平台下opencv编译安装。
python我使用的虚拟机自带python2，使用指令查看：which python；

2）安装pangolin，到官网下载tag=0.5版本（可避免后面问题2），并执行下列指令进行编译、安装：

unzip pangolin.zip
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j

3）安装过程遇到的问题：

问题1：cmake升级
参考文档：https://zhuanlan.zhihu.com/p/93480024
cmake官网下载：https://cmake.org/files/v3.10/，如下载该版本：https://cmake.org/files/v3.12/cmake-3.12.2-Linux-x86_64.tar.gz
解决：建立一个软连接就行：sudo ln -sf /opt/cmake-3.13.0/bin/* /usr/bin/

问题2：fatal error: Eigen/Core: No such file or directory）
参考：https://blog.csdn.net/qq_29931565/article/details/120860674 ，6.2部分，是Pangolin版本太高导致的，ORB-SLAM 2只支持v0.5版本的Pangolin。卸载之前安装的Pangolin库，安装v0.5版本的即可。

安装参考文档：https://blog.csdn.net/u012986684/article/details/52860849

1.3 ORB-SLAM2代码下载、编译、demo执行

ORB_SLAM2下载链接：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
ORB_SLAM2带中文注释的链接： https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments

1）准备工作做好后，可以开始编译orb-slam2库

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

执行build.sh可能会出现下列问题：
问题3：virtual memory exhausted: Cannot allocate memory CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:296
参考：https://blog.csdn.net/m0_52162112/article/details/115646780 参考3.1
解决：增加Swap空间，https://blog.csdn.net/yc461515457/article/details/53610412

2）编译完成后，执行demo，如下列语句：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM3.yaml /home/wuhd/wuhd/DataSet/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household

如果没有报错，会正常显示相机地位和地图构建的情况。

1.4 VScode调试orb-slam2代码

1）使用VScode，调试方便 。
VScode的教程可参考我之前的一篇博客：linux下VScode的学习

2）修改配置文件
build.sh:

#cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

将Release模式修改为Debug模式。 特别注意：有三行都需要将Release改为Debug！！！

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

CMakeLists.txt:

#set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall  -O3 -march=native ")
#set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall   -O3 -march=native")

#将上述注释掉修改为下面

set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -g")

task.json:

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "build",
            "type": "shell",
            "command": "./build.sh"
        }
    ]
}

launch.json:

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) 启动",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/Examples/Monocular/mono_tum",
            "args": ["${workspaceFolder}/Vocabulary/ORBvoc.txt",
                "${workspaceFolder}/Examples/Monocular/TUM3.yaml",
                "/home/wuhd/wuhd/orb-sl2/data/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household"],
            "stopAtEntry": false,
            "preLaunchTask": "build",//这一步的build与tasks.json中的type名字相同
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "为 gdb 启用整齐打印",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

这里我没有配置该文件：c_cpp_properties.json（当前系统环境配置不完整时，需要通过生成c_cpp_properties.json文件来配置缺少的信息。）

配置文件参考：Ubuntu下 VSCODE ORBSLAM2和3 DEBUG调试