巡线小车制作

简述

本文简述本人做过的一个简单的巡线车的过程以及出现的问题，以供新手参考。

材料

种类

· 巡线小车套件
· STM32F103C8T6最小系统板
· 电机驱动模块：L298N
· 红外对管2
· 18650电池2、电池盒
· 直流降压模块
· 杜邦线

材料相关说明

· 小车套件：俩轮四个轮的都行，只需要买那种小车架子就行，带轮子带电机。
· F103系统板：实惠，性能足够了
· 直流降压模块：我用的12V降转5V、3.3V的，带开关
· L298N：

（1，3，4结构左右对称，只标一半）
供电部分:
2处，有12V口，5V口，接地口，我用的是12V口（电压达不到12也没关系，我用的时候是8V左右供电），好像车子需要大供电的模块只有这一个，直接接到降压模块上就好

控制接口部分：
1处接电机正负极，4处接系统版IO口，每两个IO口控制一个轮子（电机）的方向，不用担心车轮转向统不统一的问题，之后把车子架空调一下就好。
IN1、2控制OUT1、2 （分割线，方便看）IN3、4控制OUT3、4

控制方式
有两种方法：
第一种:3处的交线帽不用拔，IN1234都设置成PWM输出，好处：节省IO口，坏处：多用定时器，控制速度上稍微麻烦点，一个轮子的速度需要修改两个pwm的占空比

第二种：把左右的ENA和ENB（即3处交线帽拔了），和IN口并排的那两个接口也接上IO口，3处设置pwm输出，4处只设置成IO口输出（我用的推挽下拉输出）
我用的第二种方法：3处（也就是ENA、ENB）pwm控制车轮速度，通过改变pwm占空比改变速度。4处（也就是IN）控制轮子方向

相关说明

· 降压模块最好带开关，或者整个小车硬件得有一个开关，不能按上电池直接就开始上电了。

· 系统板其实5V供电或3.3V供电都行，单片机一般最好别做为供电源，增大单片机功耗负载等容易烧坏单片机。

· 简单的做一下用杜邦线插就行，想稳定整洁一点可以自己用洞洞板焊一个分线板出来，注意焊锡那一面做好绝缘处理。

· 不能带电插拔单片机或者其他模块的杜邦线！！！热插拔容易电流回灌烧坏模块或单片机。

· 降压模块是12V降转，但是我用的7.6V左右的电压（两节18650），没遇见啥问题，降转模块阈值电压不清楚。功率本来就不大，L298N和降压模块不用担心散热问题。

其他问题没怎么遇到，自己注意。

小车硬件结构

（过丑不上图）我用的是两个轮子的，三层。前面探出来两个对称的红外对管。18650直接接到降压模块，由降压模块分别给L298N、单片机、红外对管供电。
其实只要保证两个红外对管在车前面探出来对地就行，其他好装。

代码思路

这里只讲我的逻辑
四个IO口分别控制两个轮子的方向，连在L298N。（用法在上面讲过了），另外用两个定时器pwm输出分别控制两个轮子的速度。

巡线逻辑：
红外对管贴着黑线，直接读IO口高低电平就能知道红外对管下面是黑是白。用差速拐弯（比原地打转法好），左边出线就加快左边转速（增大占空比），减小右边转速（减小占空比）；右边出线就加快右边转速，减小左边转速。

切记速度不能太快，慢慢巡，两个红外对管实现的巡线只要速度一快，由于惯性和反应时间的影响整个车就跑飞了。

另外做了应急措施，两个红外对管都出线（车基本不在线上了）后，pwm占空比都给0，或者让轮子制动，让车停下来。

基本内容就这么多，巡线车作为电子入门还是比较容易基础的项目，可以来练练手。