ROS 多手柄连接

最近需要用到多个手柄连接主机来控制ROS中的机器人的问题，所以查阅了一些外网资料，借鉴https://answers.ros.org/question/317932/how-to-distinguish-inputs-from-multiple-joysticks-on-joy-topic/

中的方法成功实现。

单手柄连接

在使用单手柄连接ROS时，首先在一个窗口打开joy节点

rosrun joy joy_node

此时，使用

rostopic list

可以看到 /joy 话题，机器人订阅这个话题即可实现但机器人连接手柄

2、多机器人连接手柄

在多机器人连接多个手柄时，采取以下方法将发布多个不同名的/joy话题，即可实现

<launch>

<group>
    <remap from='joy' to='j0'/>
    <node pkg='joy' name='joy0' type='joy_node'>
        <param name='dev' type='string' value='/dev/input/js0'/>
    </node>
</group>

<group>
    <remap from='joy' to='j1'/>
    <node pkg='joy' name='joy1' type='joy_node'>
        <param name='dev' type='string' value='/dev/input/js1'/>
    </node>
</group>
</launch>