ROS 报错: 函数未定义的引用

最新推荐文章于 2025-05-15 22:31:58 发布

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#ubuntu #机器人

文章讲述了在ROS开发过程中，由于CMakeList.txt配置问题导致主程序引用的库函数未被正确编译。通过添加目标链接和依赖项，解决了编译时的函数未定义错误。

在ROS中编译工作空间,报了一堆函数未定义的引用的错误

在我的工作空间中,主程序main.cpp中用了函数function(), function在aaa.h的头文件中有声明,在aaa.cpp文件中进行实现

原因:CMakeList.txt文件少了aaa.cpp文件的配置,导致编译的时候没有将aaa.cpp文件与main.cpp没有连接上,所以加上:

add_library(aaa src/aaa.cpp)
target_link_libraries( aaa ${catkin_LIBRARIES})

target_link_libraries(main aaa ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(main ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

完整的CMakeList.txt文件:

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(haahaha)

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
add_compile_options(-std=c++11)


find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs  # Or other packages containing msgs
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  CATKIN_DEPENDS std_msgs message_runtime roscpp
  LIBRARIES 
  aaa

#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(
  include/${PROJECT_NAME}
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_library(aaa src/aaa.cpp)
target_link_libraries( aaa
        ${catkin_LIBRARIES}
        )


add_executable(main src/main.cpp)
target_link_libraries(main aaa ${catkin_LIBRARIES})

## Declare a C++ library


add_dependencies(main ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})