使用ROS手柄控制机器人

在这篇文章中，我将介绍如何使用ROS（机器人操作系统）来通过手柄控制机器人。我们将使用ROS的Joy软件包和相应的源代码来实现这个目标。

首先，确保你的机器上已经安装了ROS。如果没有安装，你可以按照ROS官方文档的指导进行安装。

接下来，我们需要创建一个ROS工作空间。打开终端，并执行以下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

然后，我们需要下载并编译ROS的Joy软件包。在终端中执行以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers.git
cd ..
catkin_make

接下来，我们需要配置手柄。将手柄插入计算机的USB端口，并在终端中执行以下命令，以确定手柄被正确地识别：

ls /dev/input/

你应该能够看到一个名为jsX（X是一个数字）的设备。这表示手柄已成功连接。

现在，我们将创建一个ROS节点来读取手柄的输入并控制机器人。创建一个名为joy_teleop.py的Python脚本，并将以下源代码复制到文件中：

#!/usr/bin/env python

import rospy
fr