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本文介绍了如何在ROS环境中利用Xbox360手柄进行小车或乌龟的遥控操作。步骤包括安装手柄驱动，连接并检测手柄，通过jstest-gtk测试手柄功能，编写将/joy转换为/cmd_vel的Python程序，最后实现通过手柄控制机器人运动。
思路：接受手柄发出的/joy话题，解析后发布用来控制小车或小乌龟运动的/cmd_vel话题。
步骤：
一、安装xbox360手柄驱动
sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers二、连接手柄，并查看是否连接成功
终端输入
lsusb 
可以看到已检测到 xbox360
或者，终端输入
ls /dev/input/
一般连接为js0
三、测试手柄
使用 jstest-gtk 测试
sudo apt-get install jstest-gtk
jstest-gtk输入上诉指令后会出现图形化手柄测试程序，选择测试
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