p045-50话题通信-发布方与订阅方

最新推荐文章于 2024-08-27 21:36:13 发布

叶子202422

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分类专栏： ROS1学习记录文章标签：学习

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图1 框架

运行代码

demo01_pub_p.py

#! /usr/bin/env python

#1 line 添加释伴行

'''
        1.导包
        2.初始化ROS节点
        3.创建发布者对象
        4.编写发布逻辑并发布数据

'''

import rospy
from  std_msgs.msg import String  #发布的消息类型

if __name__ == "__main__":
    #初始化ROS节点
    rospy.init_node("sanDai")
    #创建发布对象 ，话题名称che 
    pub = rospy.Publisher("che",String,queue_size=10)
    #创建数据
    msg = String()#此时数据为空
    #指定发布频率  此处1hz
    rate = rospy.Rate(1)
    #设置计数器
    count = 0
    #使用循环发布数据
    rospy.sleep(3)#除了c++外，python也有数据丢失问题：
    #1.先启动发布，再启动订阅 ，数据丢失较严重（丢5条）：因为发布者已经注册并发布消息一段时间了，订阅者才订阅到数据；
    #2.先启动订阅，再启动发布，数据不太严重（丢1条）：老师：可能发布是软启动，发布者在注册过程中就已经发布第一条消息了
    #但订阅者需要在发布者注册成功后才能订阅消息
    #解决方法：在发布者注册成功后，先休眠3s,才发布消息。
    while not  rospy.is_shutdown():
        count+= 1
        msg.data = "hello"+str(count)
        #发布数据
        pub.publish(msg)
        rospy.loginfo("发布的数据：%s",msg.data)#日志输出
        rate.sleep()#调用rate = rospy.Rate(1),启动休眠功能，每隔1秒醒一次，发布数据

demo02_sub_p.py

#！ /usr/bin/env python
#1.导包 
import rospy
from std_msgs.msg import String
"""
    订阅流程实现：
        1.导包
        2.初始化ROS节点
        3.创建订阅者对象
        4.回调函数处理数据
        5.spin()
    
"""


def doMsg(msg):
    rospy.loginfo("我订阅的数据:%s",msg.data)

if __name__ == "__main__":
    #2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    rospy.init_node("huahua")
    #3.实例化 订阅者 对象
    sub = rospy.Subscriber("che",String,doMsg,queue_size=10)
    #4.处理订阅的消息(回调函数)（回调函数处理数据）
    #5.设置循环调用回调函数#否则会订阅失败
    rospy.spin()

注意：

1.添加可执行权限

chmod +x *.py

2.CMakeLists.txt编译

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/demo01_pub_p.py
  scripts/demo02_sub_p.py
  scripts/demo03_pub_person_p.py
  scripts/demo04_sub_person_p.py
  scripts/tools.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

ctrl+shift+b

参考资料：

1.ROS机器人入门（赵虚左老师ROS1_noetic）