ROS1学习记录
文章平均质量分 63
叶子202422
这个作者很懒,什么都没留下…
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ubuntu常用命令
(赵虚左)ros1 7.2.3。老版本ubuntu(不推荐)较新版本ubuntu。原创 2024-08-15 17:03:51 · 73 阅读 · 0 评论 -
分别用urdf和xacro语法建立小车模型
1)先将xacro转换为urdf文件,然后使用textfile属性 解析urdf文件。command解析文件 并将解析内容加载至参数服务器。2)直接解析xacro文件,使用command属性。xcaro功能包,xacro节点, xacro文件。xacro集成在launch文件有两种方式,1.赵虚左老师ros1课程。原创 2024-08-06 09:57:05 · 358 阅读 · 0 评论 -
(p188静态坐标变换-补充)两个坐标系的相对关系
rosrun tf2_ros static_transform_publisher x偏移量 y偏移量 z偏移量 z偏航角度 y俯仰角度 x翻滚角度(弧度制) 父级坐标系 子级坐标系(见书5.1.2)camera 坐标系 相对于 /base_link的坐标系zyx轴的角度偏移。/camera坐标系 绕 /base_link坐标系的y轴旋转90°。camera坐标系 绕 /base_link坐标系的x轴旋转90°。右手定则:例如绕z轴转30°,即绕z轴。x 翻滚角度、y俯仰角度、z偏航角度。原创 2024-07-12 11:23:58 · 732 阅读 · 0 评论 -
P186静态坐标变换 python 发布方(发布两个坐标系相对关系)
翻滚,俯仰,偏航)(不直接设置四元数,先设置欧拉角(本次雷达相对小车均为0),再转换为四元数(此时xyz均为0,w=1),需要导包tf,)float64 z #|-- Z 方向上的偏移量。(注意:本次未设置话题,是tf2函数自带的,tf_static是tf2包的一部分,用于发布静态变换。rostopic type /tf_static 打印该话题的消息类型。(1)查看方式1 rostopic echo /tf_static。原创 2024-07-10 21:16:00 · 670 阅读 · 0 评论 -
p187静态坐标变换_python订阅
报错原因:sub还未监听到数据,坐标转化transform就先开始运行了,此时base_link找不到,开始报错图1 报错。原创 2024-07-08 21:17:08 · 300 阅读 · 0 评论 -
(p184静态坐标变换)在vscode下创建工作空间
表1geometry_msgs #封装坐标点和坐标系相关关系roscpprospystd_msgs#tf2相关tf2tf2_ros。原创 2024-07-07 21:40:15 · 701 阅读 · 0 评论 -
(p169话题重名)在vscode下创建.py文件
通过上述操作后,可以编写.py文件内容,启动roscore,rosrun.......运行.py文件。原创 2024-07-06 21:36:15 · 310 阅读 · 0 评论 -
p045-50话题通信-发布方与订阅方
(赵虚左老师ROS1_noetic)原创 2024-07-04 11:23:54 · 273 阅读 · 0 评论