1.文件目录
2.urdf
src/urdf01_rviz/urdf/urdf/demo05_test.urdf
<robot name="mycar">
<!--1.添加 base_footprint-->
<link name="base_footprint">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="0.001" />
</geometry>
</visual>
</link>
<!--2.添加底盘 -->
<!--
参数
形状:圆柱
半径:0.1m 10cm
高度:0.08m 8cm
离地:0.015m 1.5cm
-->
<!--2.1.link-->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="0.1" length="0.08" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<material name="base_link_color">
<color rgba="1.0 0.5 0.2 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!--2.2. joint-->
<joint name="link2footprint" type="fixed" >
<parent link="base_footprint" />
<child link="base_link" />
<!--关节z上的设置 = 车体高度/2 + 离地间距-->
<origin xyz="0 0 0.055" rpy="0 0 0"/>
</joint>
<!--3.添加驱动轮 -->
<!--
驱动轮是侧翻的圆柱
参数
半径: 3.25 cm
宽度: 1.5 cm
颜色: 黑色
-->
<!--3.1.link-->
<link name="left_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
</geometry>
<!--关节之间的偏移由joint实现-->
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0 0"/>
<material name="left_wheel_color">
<color rgba="0 0 0 0.3" />
</material>
</visual>
</link>
<link name="right_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
</geometry>
<!--关节之间的偏移由joint实现-->
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0 0"/>
<material name="rignt_wheel_color">
<color rgba="0.8 0 0 0.3" />
</material>
</visual>
</link>
<!--3.2.joint-->
<joint name="left2link" type="continuous" >
<parent link="base_link" />
<child link="left_wheel" />
<!--
关节设置:
x = 0 无偏移
y = 底盘的半径 + 轮胎宽度 / 2 0.1 + 0.015/2= 0.1075
(但用了后,均设为0.1075,使用控制运动gui,画面会闪烁)(均设置为0.1 也会闪烁)
(一个0.1075 ,一个0.1 ,不会闪烁)
z = 离地间距 + 底盘长度 / 2 - 轮胎半径 = 1.5 + 4 - 3.25 = 2.25(cm)
z=-0.0225 因为驱动轮中心点 在 车体中心点下方
(z= 车体高度/2 + 离地间距 - 车轮半径 )
axis = 0 1 0
-->
<origin xyz="0 0.1 -0.0255" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<joint name="right2link" type="continuous" >
<parent link="base_link" />
<child link="right_wheel" />
<!--
关节设置:
x = 0 无偏移
y = 底盘的半径 + 轮胎宽度 / 2 右轮在y 反方向,y=-0.1
z = 离地间距 + 底盘长度 / 2 - 轮胎半径 = 1.5 + 4 - 3.25 = 2.25(cm)
z=-0.0225 因为驱动轮中心点 在 车体中心点下方
axis = 0 1 0
-->
<origin xyz="0 -0.1 -0.0255" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<!--4.添加万向轮(支撑轮) -->
<!--
参数
形状: 球体
半径: 0.75 cm
颜色: 黑色
关节设置:
x = 自定义(底盘半径 - 万向轮半径) = 0.1 - 0.0075 = 0.0925(cm)
y = 0
z = 底盘长度 / 2 + 离地间距 / 2 = 0.08 / 2 + 0.015 / 2 = 0.0475
axis= 1 1 1
-->
<!--4.1.link-->
<link name="front_wheel">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="0.0075" />
</geometry>
<!--关节之间的偏移由joint实现-->
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<material name="front_wheel_color">
<color rgba="0 0 0 0.3" />
</material>
</visual>
</link>
<link name="back_wheel">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="0.0075" />
</geometry>
<!--关节之间的偏移由joint实现-->
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<material name="back_wheel_color">
<color rgba="0.9 0 0 0.3" />
</material>
</visual>
</link>
<!--4.2.joint-->
<joint name="front2link" type="continuous" >
<parent link="base_link" />
<child link="front_wheel" />
<!--
关节设置:
在车体x轴方向上,万向轮中心点一般位于车体半径范围内
x = 自定义(底盘半径 - 万向轮半径) = 0.1 - 0.0075 = 0.0925(cm)
y = 0
z = 底盘长度 / 2 + 离地间距 / 2 = 0.08 / 2 + 0.015 / 2 = 0.0475
或 0.055(底盘中心点距离地面) - 0.0075(万向轮中心点距离地面) = 0.0475
axis= 1 1 1
-->
<origin xyz="0.08 0 -0.0475" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="1 1 1"/>
</joint>
<joint name="back2link" type="continuous" >
<parent link="base_link" />
<child link="back_wheel" />
<!--
关节设置:
在车体x轴方向上,万向轮中心点一般位于车体半径范围内
x = 自定义(底盘半径 - 万向轮半径) = 0.1 - 0.0075 = 0.0925(cm)
y = 0
z = 底盘长度 / 2 + 离地间距 / 2 = 0.08 / 2 + 0.015 / 2 = 0.0475
或 0.055(底盘中心点距离地面) - 0.0075(万向轮中心点距离地面) = 0.0475
axis= 1 1 1
-->
<origin xyz="-0.08 0 -0.0475" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="1 1 1"/>
</joint>
</robot>
src/urdf01_rviz/launch/demo05_test.launch
<launch>
<!--1.将 urdf 文件内容设置进参数服务器 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo05_test.urdf" />
<!--2.启动 rivz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz_test" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz" />
<!--3.添加机器人状态发布节点 -->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
<!--4.添加关节状态发布节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
<!--5.添加图形化的关节运动控制节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
</launch>
3.xacro
src/urdf01_rviz/urdf/xacro/demo05_car_base.urdf.xacro
<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<xacro:property name="footprint_radius" value="0.001"/>
<!--1.添加 base_footprint-->
<link name="base_footprint">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="${footprint_radius}" />
</geometry>
</visual>
</link>
<!--2.添加底盘 -->
<!--
参数
形状:圆柱
半径:0.1m 10cm
高度:0.08m 8cm
离地:0.015m 1.5cm
-->
<xacro:property name="base_radius" value="0.1"/>
<xacro:property name="base_length" value="0.08"/>
<xacro:property name="lidi" value="0.015"/>
<xacro:property name="base_joint_z" value="${base_length/2 + lidi}"/>
<!--2.1.link-->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="${base_radius}" length="${base_length}" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<material name="base_link_color">
<color rgba="1.0 0.5 0.2 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!--2.2. joint-->
<joint name="link2footprint" type="fixed" >
<parent link="base_footprint" />
<child link="base_link" />
<!--关节z上的设置 = 车体高度/2 + 离地间距-->
<!--在z上的偏移量,base_link相对于base_footprint的偏移量-->
<origin xyz="0 0 ${base_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
</joint>
<!--3.添加驱动轮 -->
<!--
驱动轮是侧翻的圆柱
参数
半径: 3.25 cm
宽度: 1.5 cm
颜色: 黑色
-->
<!--属性-->
<xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
<xacro:property name="wheel_length" value="0.015" />
<xacro:property name="PI" value="3.1415927" />
<!--注意:结果是负数(驱动轮坐标原点在车体坐标原点z轴下方)-->
<xacro:property name="wheel_joint_z" value="${(base_length / 2 + lidi - wheel_radius) *(-1) }" />
<!--两个参数:
wheel_name: left 或 right
flag: 1 或 -1
-->
<xacro:macro name="wheel_func" params="wheel_name flag">
<!--3.1.link-->
<link name="${wheel_name}_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
</geometry>
<!--关节之间的偏移由joint实现-->
<origin xyz="0 0 0" rpy="${PI / 2} 0 0"/>
<material name="wheel_color">
<color rgba="0 0 0 0.3" />
</material>
</visual>
</link>
<!--3.2.joint-->
<joint name="${wheel_name}2link" type="continuous" >
<parent link="base_link" />
<child link="${wheel_name}_wheel" />
<!--
关节设置:
x = 0 无偏移
y = 底盘的半径 + 轮胎宽度 / 2 0.1 + 0.015/2= 0.1075
z = 离地间距 + 底盘长度 / 2 - 轮胎半径 = 1.5 + 4 - 3.25 = 2.25(cm)
z=-0.0225 因为驱动轮中心点 在 车体中心点下方
(z= 车体高度/2 + 离地间距 - 车轮半径 )
axis = 0 1 0
-->
<origin xyz="0 ${0.1 * flag} ${wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
</xacro:macro>
<!--调用xacro宏 wheel_func -->
<xacro:wheel_func wheel_name="left" flag="1" />
<xacro:wheel_func wheel_name="right" flag="-1" />
<!--4.添加万向轮(支撑轮) -->
<!--
参数
形状: 球体
半径: 0.75 cm 0.0075m
颜色: 黑色
关节设置:
x = 自定义(底盘半径 - 万向轮半径) = 0.1 - 0.0075 = 0.0925(cm)
y = 0
z = 底盘长度 / 2 + 离地间距 / 2 = 0.08 / 2 + 0.015 / 2 = 0.0475
z = 底盘高度 / 2 + 离地间距 - 万向轮半径 = 0.04 + 0.015 - 0.0075 = 0.0475
axis= 1 1 1
-->
<xacro:property name="small_wheel_radius" value="0.0075" />
<xacro:property name="small_joint_x" value="0.08" />
<!-- z的偏移量 : z = 底盘高度 / 2 + 离地间距 - 万向轮半径 = 0.04 + 0.015 - 0.0075 = 0.0475-->
<xacro:property name="small_joint_z" value="${(base_length / 2 + lidi - small_wheel_radius) * (-1)}" />
<xacro:macro name="small_wheel_func" params="small_wheel_name flag">
<!--将下面变量置换为 宏的参数 small_wheel_name flag -->
<!--4.1.link-->
<link name="${small_wheel_name}_wheel">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="${small_wheel_radius}" />
</geometry>
<!--关节之间的偏移由joint实现-->
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<material name="wheel_color">
<color rgba="0 0 0 0.3" />
</material>
</visual>
</link>
<!--4.2.joint-->
<joint name="${small_wheel_name}2link" type="continuous" >
<parent link="base_link" />
<child link="${small_wheel_name}_wheel" />
<!--
关节设置:
在车体x轴方向上,万向轮中心点一般位于车体半径范围内
x = 自定义(底盘半径 - 万向轮半径) = 0.1 - 0.0075 = 0.0925(cm)
y = 0
z = 底盘长度 / 2 + 离地间距 / 2 = 0.08 / 2 + 0.015 / 2 = 0.0475
或 0.055(底盘中心点距离地面) - 0.0075(万向轮中心点距离地面) = 0.0475
axis= 1 1 1
-->
<origin xyz="${small_joint_x *flag} 0 ${small_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="1 1 1"/>
</joint>
</xacro:macro>
<xacro:small_wheel_func small_wheel_name="front" flag="1" />
<xacro:small_wheel_func small_wheel_name="back" flag="-1" />
</robot>
src/urdf01_rviz/launch/demo06_car_base.launch
注意:
xacro集成在launch文件有两种方式,
1)先将xacro转换为urdf文件,然后使用textfile属性 解析urdf文件
2)直接解析xacro文件,使用command属性
xcaro功能包,xacro节点, xacro文件
command解析文件 并将解析内容加载至参数服务器
<launch>
<!--1.将 urdf 文件内容设置进参数服务器 -->
<!--方式1-->
<!-- <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/demo05_car_base.urdf" /> -->
<!--方式2-->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/demo05_car_base.urdf.xacro" />
<!--2.启动 rivz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz_test" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz" />
<!--3.添加机器人状态发布节点 -->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
<!--4.添加关节状态发布节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
<!--5.添加图形化的关节运动控制节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
</launch>
4.效果(rviz)
参考资料:
1.赵虚左老师ros1课程
6.4.3 Xacro_完整使用流程示例 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程