ROS学习之路的大恶心（ROS分布式通信）

ROS分布式通信

一般的ROS小车都是树莓派是作为主机，而PC则作为从机，关于分布式框架的搭建流程，接下来讲解，按照第三步流程实现即可，不过在实现此流程前，还需要做准备工作：为树莓派连接无线网络，并设置固定IP，实现如下：
第一步**
1.硬件准备：使用显示屏或 HDMI采集卡连接树莓派安装的是ubuntu18.4**并启动；

2.为树莓派连接无线网络；（巨坑就在此，由于显示屏，没有，HDMI采集卡没到。为此我选择了在电脑上使用XDRP和VNC远程登录树莓派，接下来详谈bug，，如果有显示屏挥着HDMI采集卡可以省去bug解决直接看第三步流程）

3.为树莓派配置静态IP，具体操作如图：

第二步：解决xdrp bug

如果你有显示屏或者HDMi采集卡，那么good lucky，以上步骤轻松解决
但是如果你想用vnc或者XDRP远程连接，那么你会遇到一个巨大bug。

安装VNC，xdrp
xdrp远程连接只需按照这个步骤即可。windows远程桌面连接树莓派通过xrdp服务
使用vnc需要再按照这个使用使用VNC远程控制树莓派的Ubuntu18.4
（个人感觉vnc并不好用，需要先通过ssh开启vnc，vnc才能连接到，也有可能是我没有设置吧，如果有设置方法的也可以指教一下。）

bug：
当你点击wifi准备连接时它会一直出现

   **Authentication required. System policy prevents WiFi scans**

提示你输入用户密码，本以为可以输入之后就连接，但是Yamamoto, Japan, you Ancestors，当你输入密码之后，wifi列表就消失了。然后陷入循环。。。。
通过不懈的查询，在一篇博客发现是xdrp的bug原文链接

解决办法：
在 /etc/polkit-1/localauthority/50-local.d 目录下新建一个扩展名为 pkla 的文件，在其中写入如下内容：

[Allow Wifi Scan]
Identity=unix-user:*
Action=org.freedesktop.NetworkManager.wifi.scan;org.freedesktop.NetworkManager.enable-disable-wifi;org.freedesktop.NetworkManager.settings.modify.own;org.freedesktop.NetworkManager.settings.modify.system;org.freedesktop.NetworkManager.network-control
ResultAny=yes
ResultInactive=yes
ResultActive=yes

注意原文说是在 /etc/polkit-1/localauthority/50-local-d这里添加，但是我尝试了很多次，都无法用vim添加上述代码（有兴趣的可以尝试一下，会遇到一系列问题，之后不知道脑子抽了什么筋，发现/etc/polkit-1/localauthority/目录下并没有50-local-d，而是50-local.d,最终在50-local.d创建pkla文件成功解决wifi问题）同时报出color认证也是同样类似解决
这样不需要显示屏，也不需要HDMI采集卡等，可以用你的笔记本就可操控树莓派！！！

第三步：
ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。
因此，ROS对网络配置有某些要求：
所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。
每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。
实现
1.准备
先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式；
2.配置文件修改
分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:
主机端:

从机的IP    从机计算机名
从机端:
主机的IP    主机计算机名

设置完毕，可以通过 ping 命令测试网络通信是否正常。
IP地址查看名: ifconfig
计算机名称查看: hostname
3.配置主机IP
配置主机的 IP 地址

~/.bashrc 追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP

4.配置从机IP
配置从机的 IP 地址，从机可以有多台，每台都做如下设置:

~/.bashrc 追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP

测试
1.主机启动 roscore(必须)
2.主机启动订阅节点，从机启动发布节点，测试通信是否正常
3.反向测试，主机启动发布节点，从机启动订阅节点，测试通信是否正常
参考