ROS分布式通信

介绍

ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。简单来说，即一个ROS功能的实现，需要启动多个节点，例如之前的小乌龟案例，需要启动roscore节点、乌龟界面turtlesim_node节点以及键盘控制节点turtlr_teleop_key节点，我们之前进行实现时，是在一台电脑打开三个终端界面，分别键入命令来实现，调用这台电脑的资源，通信也是在这一台电脑上实现，ROS分布式通信可以让你在一台的电脑上启动部分节点，另外几台电脑启动其余节点，保证启动ROS功能所需启动的所有节点即可，不同电脑间可以远程进行不同节点间的通信。即ROS是进程也就是节点是分布式框架,ROS中的进程可分布于不同主机，不同主机协同工作，从而分散计算压力。

网络配置要求

• 所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。

• 每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己

实现

准备

保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定的IP地址，如果是在虚拟机中，需要将网络适配器改为桥接模式。

虚拟机将网络适配器改为桥接模式方法：

（在虚拟机软件界面：设置->网络->连接方式，选择桥接网卡）。

设置固定IP地址方法（主从机都要设置）：

（在ubuntu系统中：有线设置->网络->有线->IPV4->手动，分别填入IP地址、子网掩码以及网关）

IP地址与子网掩码查询方式，在终端中键入以下命令：

sudo apt install net-tools

ifconfig

 

图片中红色框起来的inet后的10.0.2.15为此台电脑的IP地址，netmask为此台电脑的子网掩码。

网关查询方式：

键入以下命令：

route -n

 

图中红色框起来的10.0.2.2为此台电脑网关。

查询方式不唯一，可以自行查询学习。 

配置文件修改

分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名，在主机端加入从机的IP地址和从机的计算机名，在从机端加入主机的IP地址和主机的计算机名。 

键入如下命令：

cd /etc

sudo gedit hosts

 命令解释：cd /etc为进入etc文件夹，sudo gedit hosts命令为编辑hosts文件，键入后会打开hosts文本文件。主机的hosts文件中有主机本身的IP地址和计算机名，如果没有修改过是在第二行，需要在其下面一行添加上从机的IP地址和计算机名。同理从机的hosts文件在本身IP地址和计算机名下一行添加上主机的IP地址和计算机名。

这里需要注意，hosts文件修改后需要重启电脑以使hosts文件生效。

测试主机hosts文件生没生效，可在主机中打开一个终端，键入 ping + 从机IP地址或从机计算机名，若有响应则说明生效；同理从机hosts文件生没生效，在可在从机中打开一个终端，键入 ping + 主机IP地址或主机计算机名，若有响应则说明生效。

 配置主机IP

主机为你启动roscore节点的电脑

在主机主文件夹下找到.bashrc文件（.bashrc文件为隐藏文件，需要在主文件夹下ctrl+h显示所有文件才能找到）双击打开.bashrc文件，在最下面加上如下两行内容：

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP

注意复制粘贴后需要将主机IP改为你的主机的IP地址。修改后保存退出，打开终端，键入 source .bashrc 使修改的.bashrc文件生效。

配置从机IP

在从机主文件夹下找到.bashrc文件（.bashrc文件为隐藏文件，需要在主文件夹下ctrl+h显示所有文件才能找到）双击打开.bashrc文件，在最下面加上如下两行内容：

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP

注意复制粘贴后需要将主机IP和从机IP改为你的主机和从机的IP地址。修改后保存退出，打开终端，键入 source .bashrc 使修改的.bashrc文件生效。从机如果有多台，每一台都需要进行上述从机的所有操作。

测试

以小乌龟案例进行测试，主机打开一个终端，启动roscore节点

roscore

主机再打开一个终端，键入下面命令打开小乌龟订阅节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

而后在从机打开一个终端，键入下面命令打开小乌龟发布节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

将鼠标光标置于从机启动发布节点的终端，通过键盘控制小乌龟运动，主机小乌龟界面响应从机发出的运动控制命令而运动，则说明配置成功。