分布式通信 是一种分布式软件框架 节点之间通过松耦合的方式进行组合
说白了就是多机通信异步异机通信的方式
(1)设置固定IP计算机名字,确保低沉链路的联通
(2)ssh可以远程登陆 ID + 密码
(3)ifconfig(不能执行按照提示安装)
(4)把对方的IP地址设置固定到共同的host文件夹中
sudo vi /etc/hosts
这里添加 hcx-pc的名字和 IP
(5)同样在我自己的电脑端我要把对方的IP设置到我自己本段的etc的位置
sudo vi /etc/hosts
这里添加 nano的名字和 IP
(6)使用ping 命令 ping IP
ping nano
ping 192.168.1.6
enjoy 通信通过
(7) 在自己的从机设置ROS_MASTER_URI 让丛集找到 ROS Master
$ export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311 (当前终端有效)
或
$ echo “export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311” >> ~/.bzshrc (所有终端有效)
11311 master 的端口号 默认都是这个
(8)简单尝试
在自己本地启动
roscore
启动小海龟例程
rosrun turtlesim turtlesim_node
在自己的nano运行
rostopic list
查看一下自己的topic列表
在自己的nano运行10Hz的频率发布话题控制小海龟转圈
rostopic pub -r 10/turtlel/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x:2.0
y:0.0
z:0.0
angular:
x:0.0
y:0.0
z:2.0'
(9)验证通过
总结:最重要的就是绑定master的IP 主机从机的IP地址