FreeRTOS学习——任务创建与删除

大佬救我

于 2024-01-09 18:38:21 发布

阅读量613

点赞数 6

文章标签：学习

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_47172243/article/details/135474854

版权

一、为什么要学习freeRTOS？

搞嵌入式的为啥要一定要学习RTOS？ - 知乎 (zhihu.com)

2、FreeRTOS处理多任务的原理

严格来说 FreeRTOS 并不是实时操作系统，因为它是分时复用的。

系统将时间分割成很多时间片，然后轮流执行各个任务。

每个任务都是独立运行的，互不影响，由于切换的频率很快，就感觉像是同时运行的一样。

二、什么是任务？

任务可以理解为进程/线程，创建一个任务，就会在内存开辟一个空间。

比如：玩游戏、陪女朋友，都可以视为任务 Windows 系统中的 MarkText 、谷歌浏览器、记事本，都是任务。任务通常都含有 while(1) 死循环。

三、任务创建和删除的函数

1、动态创建任务函数：xTaskCreate()

动态创建任务的堆栈由系统分配，而静态创建任务的堆栈由用户自己传递。通常情况下使用动态方式创建任务。

函数原型：

1. pvTaskCode：指向任务函数的指针，任务必须实现为永不返回（即连续循环）；

2. pcName：任务的名字，主要是用来调试，默认情况下最大长度是16；

3. pvParameters：指定的任务栈的大小；

4. uxPriority：任务优先级，数值越大，优先级越大；

5. pxCreatedTask：用于返回已创建任务的句柄可以被引用。

2、静态创建任务函数：xTaskCreateStatic()

3、任务删除函数：vTaskDelete()

函数原型：

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);
/*   xTaskToDelete为要删除的任务句柄     */

只需将待删除的任务句柄传入该函数，即可将该任务删除。

当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）。

4、官方案例

/* Task to be created. */
void vTaskCode( void * pvParameters )        /*任务函数*/
{
    /* The parameter value is expected to be 1 as 1 is passed in the
    pvParameters value in the call to xTaskCreate() below.
    configASSERT( ( ( uint32_t ) pvParameters ) == 1 );
    
    for( ;; )
    {
        /* Task code goes here. */
    }
}
/* Function that creates a task. */
void vOtherFunction( void )
{
    BaseType_t xReturned;           /*任务创建的返回值*/
    TaskHandle_t xHandle = NULL;    /*定义一个任务句柄*/

    /* Create the task, storing the handle. */
    xReturned = xTaskCreate(        /*动态创建一个任务，创建成功返回pdPASS*/
        vTaskCode, /* Function that implements the task. */
        "NAME", /* Text name for the task. */
        STACK_SIZE, /* Stack size in words, not bytes. */
        ( void * ) 1, /* Parameter passed into the task. */
        tskIDLE_PRIORITY,/* Priority at which the task is created. */
        &xHandle ); /* Used to pass out the created task's handle.*/

    if( xReturned == pdPASS )
    {
        /* The task was created. Use the task's handle to delete the task. */
        vTaskDelete( xHandle );     /*删除任务*/
    }
}

四、实操

1、要求：

创建两个任务，实现两个LED灯不同频率闪烁。

2、使用CubeMx代码实现

freertos.c

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : freertos.c
  * Description        : Code for freertos applications
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2024 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Variables */

/* USER CODE END Variables */
osThreadId TaskLED1Handle;			/*	创建任务句柄	*/
osThreadId TaskLED2Handle;

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */

/* USER CODE END FunctionPrototypes */

void StartTaskLED1(void const * argument);
void StartTaskLED2(void const * argument);

void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) */

/* GetIdleTaskMemory prototype (linked to static allocation support) */
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize );

/* USER CODE BEGIN GET_IDLE_TASK_MEMORY */
static StaticTask_t xIdleTaskTCBBuffer;
static StackType_t xIdleStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];

void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{
  *ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCBBuffer;
  *ppxIdleTaskStackBuffer = &xIdleStack[0];
  *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
  /* place for user code */
}
/* USER CODE END GET_IDLE_TASK_MEMORY */

/**
  * @brief  FreeRTOS initialization
  * @param  None
  * @retval None
  */
void MX_FREERTOS_Init(void) {
  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
  /* add mutexes, ... */
  /* USER CODE END RTOS_MUTEX */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES */
  /* add semaphores, ... */
  /* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS */
  /* start timers, add new ones, ... */
  /* USER CODE END RTOS_TIMERS */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
  /* add queues, ... */
  /* USER CODE END RTOS_QUEUES */

  /* Create the thread(s) */
  /* definition and creation of TaskLED1 */
  osThreadDef(TaskLED1, StartTaskLED1, osPriorityNormal, 0, 128);
  TaskLED1Handle = osThreadCreate(osThread(TaskLED1), NULL);		/*创建任务，返回任务句柄*/

  /* definition and creation of TaskLED2 */
  osThreadDef(TaskLED2, StartTaskLED2, osPriorityNormal, 0, 128);
  TaskLED2Handle = osThreadCreate(osThread(TaskLED2), NULL);

  /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
  /* add threads, ... */
  /* USER CODE END RTOS_THREADS */

}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskLED1 */
/**
  * @brief  Function implementing the TaskLED1 thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartTaskLED1 */
void StartTaskLED1(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskLED1 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB ,GPIO_PIN_8);
    osDelay(500);
  }
  /* USER CODE END StartTaskLED1 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskLED2 */
/**
* @brief Function implementing the TaskLED2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskLED2 */
void StartTaskLED2(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskLED2 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB ,GPIO_PIN_9);
    osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END StartTaskLED2 */
}

/* Private application code --------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Application */

/* USER CODE END Application */

大佬救我

关注

6
点赞
踩
8

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
FreeRTOS学习——任务创建与删除

任务可以理解为进程/线程，创建一个任务，就会在内存开辟一个空间。比如：玩游戏、陪女朋友，都可以视为任务 Windows 系统中的 MarkText 、谷歌浏览器、记事本，都是任务。任务通常都含有 while(1) 死循环。
复制链接

扫一扫