一、确定坐标系
1.坐标轴方向
左手系:使用左手大拇指指向X轴,食指指向Y轴,中指指向Z轴
右手系:使用右手大拇指指向X轴,食指指向Y轴,中指指向Z轴(常用)
2.各轴旋转方向
决定旋转角的正负。首先要坐标轴确定是左手系还是左手系
右手系:右手握住某根轴,大拇指指向该轴的正方向,其他四指指向即是该轴旋转的正方向
左手系:左手握住某根轴,大拇指指向该轴的正方向,其他四指指向即是该轴旋转的正方向
二、pitch、yaw、roll三个角的区别
1.roll:侧倾角(),将物体绕X轴旋转,
2.pitch:俯仰角(),将物体绕Y轴旋转
3.yaw:横摆角(φ),将物体绕Z轴旋转
下图是右手系中各个轴上的角