qq_48427527的博客

urdf转sdf制作模型包0.前言在gazebo中我们可以将模型包放置于.gazebo/models路径下，在gazebo中可以直接将这些模型包随意拖出来用，非常的方便，本篇将以mini_gazebo中的地图模型文件创建为例，教大家如何去创建一个简易模型包。地图包地址具体可看该地址:gazebo仿真，讯飞智慧餐厅，tianbot_mini二轮差速小车1.从SolidWorks中导出模型将模型在solidworks中建立以及导出为urdf，接着用blender为模型贴图，路径以及图片名都不能有中文。

用blender为模型贴图并在gazebo中显示首先我用的是最新的blender2.92版本，附上链接https://www.blender.org/download/。并设置好简体中文。语言可以在编辑->偏好设置->界面里面设置。首先界面右上角的摄像头，方块，灯光三个场景全都删除。接着导入stl格式的模型文件，下面以tianbot_mini上面的激光雷达的模型为例。导入激光雷达模型后，点击进入上方的UV Editing按钮进入UV编辑界面此时我面看见网格化的激光雷达模型

gazebo升级使用下列代码可将gazebo升级为该版本的最新版，适用于gazebo7与gazebo9。添加源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'添加秘钥sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.co