urdf转sdf制作模型包

urdf转sdf制作模型包

0.前言

在gazebo中我们可以将模型包放置于.gazebo/models路径下，在gazebo中可以直接将这些模型包随意拖出来用，非常的方便，本篇将以mini_gazebo中的地图模型文件创建为例，教大家如何去创建一个简易模型包。地图包地址具体可看该地址:gazebo仿真，讯飞智慧餐厅，tianbot_mini二轮差速小车

1.从SolidWorks中导出模型

将模型在solidworks中建立以及导出为urdf，接着用blender为模型贴图，路径以及图片名都不能有中文。简易将模型设计为装配体，这样贴图的时候会更方便一些。贴图的方便之处就是可以在模型上贴上二维码，以及一些标识图像，方便我们在仿真中做视觉方面工作的开发。导出的urdf包命名为：racetrack_v2 。
具体过程可以参考我之前写的博客，因为这一块不是本节的主要内容所以跳过。教程：
1.从SolidWorks导出URDF
2.在Blender中对模型进行贴图

2.urdf转sdf

打开racetrack_v2/urdf，路径，可以发现有urdf代码文件，使用命令：

gz sdf -p racetrack_v2.urdf > racetrack_v2.sdf

可以发现sdf文件生成了

3.创建模型包

创建一个新的文件夹，命名为任意名字，我这里命名为racetrack_V2，将上一步生成的sdf文件，以及urdf功能包中的meshes文件夹复制进去，再创建一个model.config的文件，如图：

model.config里面定义了需要加载的sdf文件名，以及可注明作者信息等，代码如下：

<?xml version="1.0"?>

<model>
  <name>racetrack_v2</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version="1.6">racetrack_v2.sdf</sdf>


  <author>
    <name>Yuxing Zhang</name>
    <email>1632122398@qq.com</email>
  </author>

  <description>
    A racetrack world
  </description>
</model>

此时一个简易的模型包就创建好了，将该模型包复制到.gazebo/models路径下，打开gazebo即可找到该地图模型了，将点击该模型将其加载进gazebo中：

4.另存为world

gazebo中拖出的模型，想在下一次打开时还能保持自己设置的状态，则需要将其保存为world文件，并用launch文件将其打开。点击file–>save world as，可将world暂时保存在r任意功能包world文件夹中。配置launch文件,命名为racetrack_gazebo.launch：

<?xml version="1.0"?>
<launch>

  <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <arg name="x_pos" default="0"/>
    <arg name="y_pos" default="0"/>
    <arg name="z_pos" default="0.01"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(find racetrack_v2)/world/racetrack.world" />    
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>
</launch>

启动racetrack_gazebo.launch文件：

roslaunch racetrack_v2 racetracke_gazebo.launch

可以发现，gazebo环境配置与上一次配置的一样：

5.加载world时报错

有时gazebo加载world文件时会报错：

[urdf_spawner-4] process has died [pid 17273, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/spawn_model -urdf -model libot -param robot_description -x 0 -y 0 -z 0 -R 0 -P 0 -Y 0 __name:=urdf_spawner__log:=/home/zyx/.ros/log/cdf87ba4-c6d7-11ec-a7b9-d0abd53c1adb/urdf_spawner-4.log]. log file: /home/zyx/.ros/log/cdf87ba4-c6d7-11ec-a7b9-d0abd53c1adb/urdf_spawner-4*.log

可以修改world文件中<sim_time>标签，将两个参数都改为0,下一次加载便不会再报该错误:

参考文献

1.gazebo urdf sdf 相互转换