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RSS订阅原创 从零开始的机械臂yolov5抓取gazebo仿真（三）
本文主要介绍了sunday机械臂在moveit! setup assistant中的配置过程。
2023-03-17 13:56:07
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原创 从零开始的机械臂yolov5抓取gazebo仿真（二）
上一节中拿到了sunday_description功能包，将功能包放进工作空间进行编译，可将工作空间路径写进.bashrc文件中，这样就不必每次都source了编译通过后,修改sunday_description/launch/display.launch文件将改为，运行launch文件可以看到机械臂模型和控制关节运动的gui，
2023-03-15 10:23:17
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原创 阿克曼移动机器人gazebo仿真项目开源
阿克曼移动机器人gazebo仿真项目开源开源地址https://github.com/Lord-Z/ackermann_gazebo.gitReadMe教程 how to use1.前期准备 preparation安装一些功能包 Install some packages:sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-guisudo apt install ros-melodic-ros-controlsudo apt instal
2022-05-05 15:31:15
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原创 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（九）
阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（九）第九章、模型替换以及TEB调参技巧0.前言上节内容让小车在gazebo仿真环境中实现导航，本节内容重点介绍一下gazebo仿真中的模型替换方法以及TEB调参的技巧。1.模型替换阿克曼小车项目从第四章开始完全使用的是自己写的模型，当然，用方块与圆柱构建的小车看上去自然不会太过于美观，那是否可以用其他精致的模型来替代方块圆柱呢？答案是肯定的，URDF支持加载STL与dae格式的模型文件。可以用第一章从SW中导出的tianracer模型来做一个替换。将第一章
2022-05-04 16:50:48
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原创 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（八）
阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（八）第八章、实现小车自主导航0.前言上一节通过配置小车的里程计，用gmapping算法建了房间的二维栅格地图；这一节通过配置AMCL定位以及move_base实现小车在房间中的自主导航。在mini小车仿真的章节讲到导航主要分为机器人定位和路径规划两大部分。ROS分别提供了功能包1.move_base:实现机器人导航中的最优路径规划。2.amcl:实现二维地图中的机器人定位。首先安装导航的功能包： sudo apt-get install ros-mel
2022-05-03 22:48:33
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原创 urdf转sdf制作模型包
urdf转sdf制作模型包0.前言在gazebo中我们可以将模型包放置于.gazebo/models路径下，在gazebo中可以直接将这些模型包随意拖出来用，非常的方便，本篇将以mini_gazebo中的地图模型文件创建为例，教大家如何去创建一个简易模型包。地图包地址具体可看该地址:gazebo仿真，讯飞智慧餐厅，tianbot_mini二轮差速小车1.从SolidWorks中导出模型将模型在solidworks中建立以及导出为urdf，接着用blender为模型贴图，路径以及图片名都不能有中文。
2022-04-28 17:54:35
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原创 gazebo版本升级以及环境太暗的解决方法
gazebo升级使用下列代码可将gazebo升级为该版本的最新版，适用于gazebo7与gazebo9。添加源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'添加秘钥sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.co
2022-04-27 22:13:43
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原创 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（七）
阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（七）第七章、配置小车里程计并用gmapping建图0.前言上一节写了用键盘控制节点控制仿真小车运动，这一节需要配置小车的里程计，并且在room_mini这个world中进行gmapping建图。1.配置小车里程计通过gazebo节点获取odom从/gazebo/link_states话题中读取gazebo_msgs/LinKStates消息，再从msg.name.index中提取racebot::base_footprint位姿数据，将数据整理打包发布为里
2022-04-25 18:20:22
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原创 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（六）
阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（六）第六章、配置controller并用键盘控制节点让小车动起来0.前言上一节用xacro对urdf文件进行一个优化，并且配置好小车gazebo仿真所需的插件，以及传感器的插件。这一节通过配置controller让小车能够在gazebo仿真环境中真正动起来，并且能够用键盘控制节点来做一个控制。1.配置racebot_control功能包在工作空间下新建racebot_control功能包，并在功能包中新建如下文件夹：ros_control是ROS为开发者
2022-04-25 14:59:19
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原创 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（五）
阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（五）第四章、用xacro优化URDF并配置gazebo仿真插件0.前言上节用简易模型写了一个小车的URDF代码，这一节将用xacro对其进行优化，这里我并不打算用宏对参数进行封装，因为我个人觉得这样看起来会比较直观，方便读者阅读。1.配置主xacro文件新建racecar.xacro文件，将上一节racebot.urdf中的代码复制过来并进行修改，整体代码如下：<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>&l
2022-04-06 23:36:31
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原创 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（四）
阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（四）第四章、手撸阿克曼小车URDF代码0.前言上节说道通过twist消息控制从solidworks导出的阿克曼小车，但后续的开发工作中发现了从SW导出的模型做仿真有一些弊端，导致仿真的效果并不理想，所以博主准备手写一个urdf代码，并通过模型替代法来实现tianracer的仿真，本次写的urdf文件是基于tianracer小车1：1比例来编写的，方便后续的模型替换工作。1.创建小车功能包在工作空间内创建racebot_description功能包catki
2022-04-06 20:46:49
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原创 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（三）
阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（三）第三章、让小车动起来1.配置controller在tianracer_description功能包新建config文件夹，通过一个yaml文件smart_control_config.yaml来声明我们所需要的controller，以及对应的参数，PID增益和 控制器设置必须保存在yaml文件中，然后通过 launch文件加载到param服务器上：tianracer:# controls the rear two tires based on indiv
2022-04-03 23:03:07
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原创 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（二）
阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（二）第二章、配置xacro文件0.前言上一节已经将urdf导出来了，这一节需要配置一下xacro文件。先看一下导出的功能包在gazebo以及rviz中显示的效果。将功能包放进工作空间进行编译，source一下环境，先看gazebo:roslaunch tianracer_description gazebo.launch可以看到模型已经加载到gazebo中的empty_world中了，此时模型还是白板，稍后可对颜色进行配置。再看rviz,先修改tia
2022-04-03 22:51:42
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原创 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（一）
阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（一）第一章、从SOLIDWORKS中导出URDF0.前言二轮差速小车已经完结。接下去要进入阿克曼结构移动机器人的仿真。阿克曼小车的结构也就是我们看到最多的应用最广的车型，也称为car-like robot。在这里先挖下一个大坑，因为要做的东西很多，目前要做的仅仅是让阿克曼小车能够在gazebo仿真器中跑动起来，并且能够进行建图导航即可，后续再对其进行拓展。本次系列要做的还是类似于二轮差速车仿真实现这样的一个流程，不过这次要分别用Twist消息和ackermann
2022-04-03 22:22:44
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原创 用blender为模型贴图并在gazebo中显示
用blender为模型贴图并在gazebo中显示首先我用的是最新的blender2.92版本，附上链接https://www.blender.org/download/。并设置好简体中文。语言可以在编辑->偏好设置->界面里面设置。首先界面右上角的摄像头，方块，灯光三个场景全都删除。接着导入stl格式的模型文件，下面以tianbot_mini上面的激光雷达的模型为例。导入激光雷达模型后，点击进入上方的UV Editing按钮进入UV编辑界面此时我面看见网格化的激光雷达模型
2021-09-15 19:23:51
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原创 小车URDF模型分享
小车URDF模型分享下面是我从solidworks里边导出来的tianbot_mini小车的URDF模型，基本上没什么改动，古月老师的mbot的资料应该在他的九讲课程中，这边就不分享了哈。大家按照我之前写的内容，就能把我写的URDF模型变成能在gazebo中动起来的小车，祝大家学习愉快。复制这段内容后打开百度网盘App，操作更方便哦。 链接:https://pan.baidu.com/s/1LaeF1JS1y5-cGog-Ed_Mdg 提取码:0ix3...
2020-12-02 13:53:53
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原创 ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（六）
小车导航仿真上一节我们通过gmapping实现了SLAM，现在我们可以在上一节构建好的地图中导航了。一、导航框架导航主要分为机器人定位和路径规划两大部分。ROS分别提供了功能包1.move_base:实现机器人导航中的最优路径规划。2.amcl:实现二维地图中的机器人定位。我们先用命令下载导航功能包 sudo apt-get install ros-kinetic-navigationmove_base功能包和amcl功能包的参数和发布的话题大家可以去古月老师的书里看看。二、代价地图的配
2020-09-09 18:48:30
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原创 ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（五）
实现gmappingROS开源社区中有很多SLAM算法，可以直接使用或者进行二次开发，其中最为常用和成熟的是gmapping功能包。其他的还有hector–slam和谷歌的cartographer包等等。gmapping功能包集成了Rao–Blackwellized粒子滤波算法，为开发者隐去了复杂的内部实现【1】。gmapping融合了深度信息、IMU信息、里程计信息实现在位置环境中的即时定位与地图建模，适用与面积较小的平缓地面封闭环境，这里有篇文章介绍了gmapping与hector–slam和谷歌
2020-09-08 16:21:01
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原创 ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（四)
创建gazebo环境，并能在launch文件中调用1.在gazebo修墙首先教大家如何在gazebo环境中修墙，在终端中输入gazebo可以直接打开gazebo在菜单栏点击edit—building edit，就能修墙了这里我们先单击左边菜单栏的Create Walls下边的wall图标进行修墙，这里详细怎么操作呢，我给大家放个大佬的链接，我就不班门弄斧了https://blog.csdn.net/wilylcyu/article/details/51754495我就随手画了由墙围起来的房
2020-09-07 22:31:03
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原创 ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（三）
在gazebo环境中，用电脑键盘控制小车在上一节，我们配置好了xacro文件，那么这一节我们实现小车在gazebo环境中通过键盘控制节点动起来。一、配置各个文件修改CMakeLists.txt文件下面是我修改的由SolidWorks导出的tianbot_mini_description功能包的CMakeLists.txt文件:cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(tianbot_mini_description)find_package(
2020-09-07 20:26:48
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原创 ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（二）
URDF文件转xacro文件，并加入控制插件一、URDF文件我们都知道URDF是ROS中机器人模型的描述格式，包含对机器人刚体外观、物理属性、关节类型等方面的描述。我们先看看从SolidWorks中导出的URDF文件。我们打开tianbot_mini_description.urdf:<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?><!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF
2020-09-03 22:21:42
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原创 ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（一）
ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（一）从Solidworks中导出建立好的URDF模型一、下载sw_urdf_exporter插件二、打开创建好的SolidWorks模型三、创建所有link点和坐标系四、创建各个joint的轴线五、使用插件进行配置六、运行文件小结参考文献从Solidworks中导出建立好的URDF模型一、下载sw_urdf_exporter插件本电脑SolidWorks版本为2019版，之前装的是2018版，但在官网上看到插件不适配2018版，果断卸载重装2019版。sw_ur
2020-08-18 15:05:16
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