非标独立设计选型--二十四--气动执行元件选型计算

气动执行、气动控制、真空系统、气动回路

气动和液压形式上有些类似，性能差别很大，回路有少许区别

首先要求要实现所有合理的需求功能（60分）
---性价比（80分）
---生产效率（90分）
---人机工程+匠心独运（100分）

应该要先追求60分，不要盲目追求高分

【气动系统概述】
        原理其实就是吹气球--吹气，动起来，不吹气了，动回来

气动系统特性：
1.几乎绝大部分气动执行机构，都是实现简单的动作，点对点运行
        从A到B，从张开到松紧……
        【复杂的东西就需要很多个气缸组合运动】

气缸是否能停留在中间位置 ？

        红色：无杆腔
        蓝色：有杆腔

停不准：气体可压缩，气体无法实现精密的位移

气缸停止全靠外部限位：路障，气缸撞击停止

2.需要各种传感器来实现反馈：磁性开关、接近开关、行程开关、光电开关
        PLC控制电磁阀切换---【电磁阀输出】--气缸运动---气缸到位---【传感器亮起】---PLC收到信号
        【复杂动作，执行效率不高---对比的凸轮连杆】

3.气动系统的传动介质---压缩空气
        【1】气体是可压缩的，压力大，体积变小，浓度变高
                在要求驱动系统刚性较好的时候，气动并不是合理的选择---液压好使
                【切削加工用的工装夹具】---一般气缸会松的
                【焊接工装夹具】---热变形扛得住，冷收缩变形扛不住
                【压装类设备】---看力气大不大，一般来说力气小的气动还是没问题的
                【各种有反作用力、各种震动的工况】
        常用的供气压力：0.5~0.7mpa 相当于5-7倍的大气压力
        【2】压缩空气属于清洁能源，原料采集简单，废气直接排放完事儿
                液压就麻烦了，漏油，液压油污染……
                【气液增压缸】
        【3】压缩空气的粘性较小
                 【注射器案例】注射器推空气，没有阻力感觉
                                         注射器推水，阻力较大---粘性大，速度慢
                液压系统基本都是缓慢运行，气动系统可以实现快速的运行
        【4】由于特征1，所以工作压力较小，意味着气缸想输出大力量很难
                【压力1吨以内，气缸还可以】10000N----9800N
                【1吨以上，5吨以内，电缸还可以】---电机加螺杆
                【5吨以上，液压】
                【这个判定并不准确，但是给新手们标定概念还是可以的】
        【5】环境适应性较好
                【易燃易爆，强磁、辐射、震动、高温（特定型号）、潮湿、灰尘（不好说）】

        【6】噪音大
                【废气的快速排放---噪音】
                        速度越大，噪音越大，压力越大，噪音越大
                【排气噪音】尤其是气液增压泄压、增压阀
                【撞击噪音】哪怕是有缓冲器，也会有撞击噪音
        【7】气动系统结构简单，价格便宜，安装简单，调试简单，成本低廉

4.气动系统的组成

​
        空压机：单机，管道供气，做项目的时候，供气气压
                【常用的供气气压：0.5-0.7mpa】
        后冷却器：用于冷却被压缩后的压缩空气
                因为被压缩后的压缩空气温度非常高
                气体被压缩的时候会释放热量
                气体压力被释放的时候会：吸收热量
        气罐：用于大量储存压缩空气---就像电池一样，用少了就充
                【随着压缩空气的使用，气罐内压缩空气减少，压力降低】
                【只要在使用，就一定会有所波动】
        供气管路：在同时供气很多个气缸的时候
                        随着压缩空气被使用，管路压力会有波动
                【所以气压波动是需要解决的问题】
        主管路过滤器：主要用于过滤压缩空气中各种污垢杂质
                                 油、灰尘、锈渣、泥土
        干燥机：去除压缩空气中的水分
                        【不然的话锈设备，锈管道】
        入机供气管路：到了自动化设备的总供气部分
                        【有个阀门，有个气压表、过滤器】

【如何稳压】假如使用气压在0.6mpa，那么供气管道气压大概在0.65-0.7mpa
                        使用降压力的手法，将压力稳定在使用压力范围
                        不管波动范围如何，只要大于使用压力，那么使用压力就不会波动

【自动化设备层面---气源处理】

        这个气还是不能直接使用需要处理
        气动三联件、气动五联件，气动N联件
        过滤器：再次过滤压缩空气，油水分离器---压缩空气中的油、水，过滤掉
        调压阀：稳压用，将高压力气压降低到使用气压---降压力
        给油器：油雾器，主动的将润滑油，雾化后，注入压缩空气
                干净的润滑油：润滑所有的气动不见---换向阀、气缸
                【当压缩空气的使用目的不是驱动气缸的时候---气刀、吹气冷却、喷漆、焊接气体供气】【不用油雾器】
        开关阀：单个设备的气动总开关
                【停机、维护、停产、放假、停电】气锤现象、浪涌冲击
        慢启阀：防止气锤冲击
        压力开关：主要用于检测气压值，当压力不足设定值的时候，设备无法启动
                【防止气压不正常导致设备运行损坏和故障】
        分气模块：一个气动三联件，要管很多个气缸，需要吧供气管路一一分配过去
        【上述部件，都要考虑流量大小，当耗气量很大，而供气流量跟不上的时候，会导致气压骤降】

【气动执行机构】
        按照动作区分：直线运动、旋转运动
        【标准气缸】：完成标准的伸缩运动 
                单作用气缸、双作用气缸：新手无脑选双作用气缸
                单输出气缸、双输出气缸：一般来说俩活塞杆，可以同时带负载，也可以用于行程可调气缸
                带导向：额外增加了一套导向机构，能直接带负载，负载能力还可以，但是体积很臃肿
                带锁：带机械抱闸，能锁死气缸
                多位置气缸：俩气缸串联，带一个负载，实现三个位置停止（一般普通气缸是2位置停止）

        【迷你气缸/笔形气缸】没有臃肿的结构了，很细长，本体较为脆弱
                                                本身这个品类有点趋向于长行程应用，一般来说有很多种固定的方式
                                                【该品类气缸比标准气缸便宜】
        【超薄气缸】体积比标准气缸更紧凑，产品强度又比笔形气缸强---是行业内小型气缸应用最广泛的品类

【多位置固定气缸】具备六个安装面，可以各种姿势安装……记得安装部分做放松处理

【螺纹型气缸】微型气缸，体积特别小，结构很紧凑，行程很短，推料、定位……只有单作用气缸

【面板型气缸】笔形气缸类似的安装形式，但是具备传感器安装槽

【小型自由安装气缸】四个安装面，类似多固

【三轴气缸】相当于一个气缸+俩导向集成产品版，结构紧凑，大部分厂家都分了两个种类：直线轴承、滑动轴承
                直线轴承的三轴气缸：精度更高，晃动较小，运行速度更快
                滑动轴承的三轴气缸：负载较大，有轻微晃动，摩擦力大一点，速度没那么快（便宜）

【双轴气缸】俩气缸并联，1+1 = 2 设计，相同缸径下，输出力为两倍。同等输出力下，双周玉气缸更扁平，由于有俩活塞杆，其实双轴气缸也配备了承载部分，承载能力稍弱与三轴气缸

【滑台气缸】自带导轨，安装面，双轴气缸 综合版---双轴气缸带来的扁平结构，导轨带来的高精度，安装面带来的超方便的安装形式
                导轨也分两种，刚性没那么好的【滚珠型】还有刚性好的【滚柱型】
                总体来说不便宜，只能说一种较贵，一种更贵
                优势：结构紧凑，使用方便，设计简单（没有乱七八糟的转接板）---套装

【无杆气缸】有两种型号：磁耦合和机械式
                        没有活塞杆---安装尺寸比普通气缸节约40%以上
                        大部分的无杆气缸都是自带承载部分的---安装方便、设计简单
                       磁耦合无杆气缸：用的最多，负载能力一般，但是没别的大问题---怕错位
                        机械式无杆气缸：负载能力OK，不会有脱扣的情况，但是密封性随着磨损越来越差---漏气是常态

【回转气缸、转台气缸】来回旋转，不能一个方向一直转下去（气动马达可以一直转下去）
                                        依靠气缸的限位，其实没办法做到非常的精准，最好还是外部限位
                                        如果机构的刚性、速度、精准度都有要求的话，还是不要用了
                                        自带承载及驱动，属于集成气缸，买回来直接装直接用

【摆动气缸】旋转角度比较大，不能直接承载，需要像电机一样的使用

夹紧类目的，工装夹具、输送线体
        【回转夹紧气缸】先一边旋转转一边下压一部分行程---垂直下压   
                                     压紧，然后松开的时候，避开产品的正上方空间
                                     快速的安装和拆卸---工装夹具
                                     小输出力，薄板焊接、点胶、打螺丝、涂油、组装，基本都OK
                                     厚板焊接，切削加工，有点不太行（铝件加工还行）
                                        【如果要大压紧力，刚性好----液压】

        【强力焊接夹紧缸】小贵，主要特点：能够带来较大的夹紧力（气缸本身做的比较大）
                                                        带自锁能力---保持力矩，完成夹紧，静态的时候，能够获得更大的保持力矩
                                        【行程走到极限才能实现最大保持力矩】

        【焊接夹紧气缸】---以连杆机构的形式出现在夹紧机构中
                        铰链气缸、杠杆气缸        主打的批量化工装夹具节约成本，便宜

        【销钉夹紧气缸】---薄板产品，透孔压紧---主要适用于产品无从下手的场合（液压的用的多）

        【手指气缸】---想手指一样夹紧
                两手指类：平行运动的手指夹紧---平行夹---夹紧行程较小，夹持力要看型号                                                     HFZ系列，也是平行开合---行程稍微大一点，夹持力不如上型号【主要还是安装形式不一样】     
                                旋转开合的手指气缸---夹持力很弱，气缸运行轨迹开合较大，占地方
                                        【独特的开合路径，用于避开产品的周边空间
                                宽阔式手指气缸---侧面开合---行程比上述型号稍微大一点---主要是俩夹爪初始位置间距较大
                                【不管什么样的手指气缸，我们主要考虑运行的轨迹形式，安装形式，输出力】
                                选型思路---标准的手指轻，行不行  如果不行，继续往下翻---开阔式手指气缸，行不行 ？         只要能找到符合你要求的型号（很可能不是单一型号），然后在这里面找最便宜的
                手指气缸如何做停止或者限位？
                  打开方向：一般来说除了旋转开合的气动手指，其他的我们基本不做限位
                        【气缸中心有限位螺栓顶活塞杆】
                  收紧方向：一般来说手指气缸都具备居中功能，如果产品收紧了，不会被夹坏，就不做限位了
                        【实在不行，需要收紧方向限位---夹爪上做文章---限位螺钉】
                气动手指的两种夹紧方式：内收、外撑---这两种动作很有可能同气缸不同输出力
        多手指类：俩爪、三爪、四爪
                        三爪、四爪较为常用，基本上用来做定心夹爪
        夹紧+旋转？SMC  MRHQ系列，手指气缸——回转气缸组合装，结构紧凑，设计简单，180°翻转---贵

输送线阻挡气缸：
        三轴气缸：最简单的阻挡，精准性一般，不适用运行速度较快的输送线，输送产品轻载
        阻挡气缸：
          【滚轮型】：避免磨损
          【缓冲型】：避免回弹

​

        气液增压缸（打刀缸）：
          第一步：液压罐内，气压增加，推动液压进入活塞腔体---活塞杆前进（输出力较小，单纯做位移）
        第二步：增压缸体内，气压增加，推动增压活塞杆前进，对前面的活塞腔体（液压）进行增压，此时气缸输出力猛增

        如何实现的增压：大面积受力，小面积输出，增压+
        为什么要用液压：液压不可被压缩

        【适合这种单个工序，需要较大输出力的场合---没有液压站】
        【漏油，液压缸漏油最多漏缸体外，管道接口等---气液增压缸的油会随着气动回路走遍设备内---做单独供气回路】

        气动分度盘：做旋转运动，步进式旋转（一次前进一步），前进的角度是固定的--15°，转一圈需要24步，这玩意儿旋转速度不快，适合用来高弹夹式料盘---控制及其简单，一个两位五通阀解决控制问题

附图采购，带图下单---在BOM清单里会有【型号：xxxxx（附图采购，图号：xxxxx）】工程图

丝杆：轴头尺寸定制
减速机：附图电机图纸
齿轮齿条：有的厂家，齿条是标准的---我们可能会要求定制螺栓孔以及销钉孔

做功能区分
        直线运动类：超薄气缸---这种气缸做直线运动，还需要搭配直线导轨，浮动接头，外部限位，连接块       
是否有更轻便的方案选择？---小行程--滑台气缸？紧凑，刚性好，设计方便
                                           ---小行程--三轴气缸？简单，便宜，设计稍微方便
                          ---还有可能考虑各种安装形式：气缸安装、负载安装 
                          ---需要较大的输出力：大缸径气缸、气液增压缸 、薄膜气缸
                【首先考虑能用---满足动作需求，然后再考虑成本以及安装方便】                        

        旋转运动类：转台气缸---如果负载很大---摆动气缸（配支撑轴、轴承、联轴器）
                           需要类似于凸轮分割器的料盘机构---气动分度盘
                           需要高速旋转---气动马达
                           负载超级大，大到气动分度盘也负载不了，也是步进式旋转---拔叉机构，三个气缸解决问题

        手指夹紧类：夹紧吗---首先把夹爪设计出来---摩擦力、仿形、内撑、是否需要定心、夹爪的运动轨迹 、夹圆轴类，还是方块还是薄片……      【夹紧力大还是小，加速度大还是小】【平行夹、开合式】【夹紧+旋转】

        工装夹具类：机加工、焊接、点胶、扫描检测---各种工装夹具---找案例--类似案例--同公司项目库案例，搞仿造        实在难度太高---外包供应商（专门干工装夹具设计）

        【气缸品牌】品牌的选择取决于你的甲方（使用方）
                        国际一线品牌：SMC、费斯托
                        在某个领域非常牛逼的：雄克
                        综合考虑性价比：亚德客、气力可
                        实在舍不得钱了：淘宝、PDD

【气缸的行程最好是不要走满（活塞最好是不要直接订到端盖上），如果说负载小，速度不快，直接顶也不是不行】

【气缸的自身附件选型】

        磁石：新手来说，无脑配有磁石的气缸，不耽误事儿
        密封件材质：新手倒是不用太过于关注这个点，但是特殊工况还是要翻一下笔记
                NBR：默认材质，就普通气缸一般应用
                TPU：耐磨性更好，负载较大，具备一定程度上的耐粉尘的能力---耐粉尘环境比较OK（金属粉尘不太行）
                氟橡胶：耐高温、150°
        气缸自带缓冲：【强烈建议，气缸运行机构用外部缓冲+外部限位】
                        胶片缓冲：速度不快
                           气缓冲：速度较快

【气缸参数及选型计算】

 【气缸的运行速度参考】30mm/s---500mm/s  气缸低速运行会有明显的卡顿，爬行

        气动系统的运行速度模式有两种：三角型、近似矩形
          三角型：没有进行速度约束，靠液压缓冲器撞停（冲击力太大，结构容易受损）
               最大运行速度计算：V = 2L / t 速度 = 2 × 路程 ÷ 时间（三角型面积求法）

          类似矩形：使用节流调速，将气缸最大运行速度降低，依然是靠液压缓冲器撞停
               最大运行速度计算：V = L / t   速度= 路程 ÷ 时间

        【实际上从结构安全性来说，类似矩形（调速后）的模式使用的较多】---速度太快容易撞坏设备---冲击应力

        公式计算出来的结果只能是参考值---气缸不一定能够那么快
          【运行时间取决于节拍以及各个步骤分配到的时间】

【节拍计算案例】气动的移栽机械手---综合节拍10秒
        也就是说每隔十秒钟，在右侧放下一个产品

        这十秒里，机构需要进行的动作
夹紧（手指气缸）---上升（三轴气缸）---横移（无杆气缸）
   0.3s+0.2                  0.5s+0.2                     3.5s+0.2                         
下降（三轴气缸）---松开（手指气缸）---上升（三轴气缸）
   0.5s+0.2                  0.3s+0.2                     0.5s+0.2                           
横移（无杆气缸）---下降（三轴气缸）
   3.5s+0.2                  0.5s+0.2                        

手指气缸的运行速度，看情况是否需要加节流阀，可以的话尽可能的在设计的时候考虑速度慢点
三轴气缸：速度稍微放慢一点  200mm/s
无杆气缸：速度也稍微放慢一点：200mm/s

【电气小知识，气缸到位以后，传感器需要长亮0.1s-0.2s左右，才能进行下一步动作】

初步计算：11.2秒
        优化之前：速度安全系数（要比10秒还要快一些，留个20%---8秒）

​

根据时序图来看，手指气缸不管，三轴气缸速度200mm/s，无杆气缸400mm/s
在计算的时候                                    按250-300计算                按450-500计算
不管做什么样的项目，都要做预留---输出力做预留（万一机构组装出来阻力有点大）
        ---运行速度做预留（万一现场节拍达不到）

  【气动系统的安全系数】
【安全系数1：运行负载系数】
气缸的负载有两种：静态负载、动态负载

        【静态负载】：气缸接触到负载以后才开始完成它的主要任务
                                其他的时候，气缸是空载的
        【动态负载】：气缸带着负载动起来了
                                甚至在运动过程中海油其他的外力影响

动态负载需要额外加上【1.5倍】的安全系数，静态则不用
【气缸在运行的时候，腔体内的压力很有可能会减小，原本0.6mpa的压力在气缸内运行时只有0.4mpa】
【直到气缸运行结束，行程走完，缸体内的压力才会逐渐恢复到0.6mpa】
【气缸直径越大，越明显，负载越小，越明显，速度越快，越明显】
【如果用调速阀把速度压的很低，压力变化情况其实还好，但是输出力依然有变化】

【安全系数2：负载率】

        气缸的选型输出力 = 气缸的理论输出力 ÷ 负载率

        静态负载 ： β = 0.8-0.7
        动态负载：
                0-100mm/s   【12rpm】             0.65--0.5
            100-500mm/s                                  0.5--0.35
             500mm/s以上  【60rpm】              0.35以下

【安全系数3：夹持系数---独属于夹持机构的，一般是单独使用】
        如果是纯靠摩擦力保持产品不掉落，夹持力F必须大于等于负载重力的20倍
        如果不是靠摩擦力保持产品不掉落，夹持力F必须大于等于负载重力的10倍

    如果两种工况同时存在，那么，选大的
        其实本身就是mg × 安全系数 = 2μF

【安全系数4：人情系数---对于尚未发生但是有可能出现的，增加负载，增加节拍，留余量】
        大部分情况1.3倍- 1.5倍，如果是【瓶颈工序】，建议1.5-2倍
        【瓶颈工序：节拍时间最长，整个生产线都被这个工序拖后腿了】
        【瓶颈动作：单动作节拍最长，整个设备的生产借配都被它拖后退了】
如果负载看上去很重，但是计算出来发现气缸其实用的不大的时候，适当的添加较大的人情系数

如果前面计算出来的，气缸已经非常大输出力了，那么人情系数谨慎考虑
  【学会考虑一个点：人情系数带来的盈余性能的详细参数】
比如200w的电机，2倍安全系数---400w        盈余功率：400w-200w = 200w
        3kw的电机，2倍安全系数---6kw            盈余功率：3000w

【气缸停止】
        气缸的行程如何选择？如何确保气缸停止位置的精度？

        1.气缸最好是不要把行程用满：从A到B，距离500mm 我们选：550mm+
        如果行程和实际情况匹配的刚刚好很有可能会出现一个尴尬的情况：A和B总有一个调不好
        所以最好选600mm行程的气缸：位置分配---超过A，50mm，同时超过B，50mm
        【要做外部限位机构，让气缸停在A和B的位置】

        2.如果冲击太大（速度快，负载质量大，气缸输出力大）
        气缸的活塞会带着冲击力顶气缸端盖，长期冲击会损坏的
        【要做减速机构，让气缸缓解下来】

        气缸的限位设计：硬限位+软缓解
                                    液压缓冲器+螺栓

        液压缓冲器++限位套筒：结构紧凑，设计简单---液压缓冲器如果需要更换，限位位置必须重新调整

        液压缓冲器+内六角螺栓：结构会大一些---液压缓冲器的状态不影响螺栓限位

        液压缓冲器+标砖限位块：用于定位精度要求较高，并且冲击较大的场合--调节麻烦，但是稳定性最好

        集成程度较高的气缸，自带这些换件：滑台气缸、转台气缸、滑台型无杆气缸

【案例1：横移气动模组选型】

设计要求：两个产品夹起来，往前前进一个位置，放下---等距输送

设计思路：【空间构思能力、软件设计能力】
        1.产品和夹爪以及手指气缸设计【产品的质量、夹爪的质量、手指气缸的质量】
        2.产品+夹爪+手指气缸   整体提升---做位移的规避【手指气缸安装板的质量、三轴气缸的质量】
        3.将夹取+提升机构视作整体---设计两个整体机构的共同结构---安装底板【安装底板的质量】
        4.有了底板以后，考虑滑台的结构---加强部分，承载部分【滑台结构的质量、滑块的质量】
        5.驱动部分设计---气缸
        6.最后能够确认整个机构悬空的高度尺寸---设计机架

【一下参数拍脑袋给的，不准确 ，仅用于参考如何统计总质量】【实际计算，请大家，一个一个算质量---查样册】

质量部分：产品的质量、夹爪的质量、手指气缸的质量、手指气缸安装板的质量、三轴气缸的质量
                   0.5kg×2         0.2kg×4           0.5kg×2                        0.5kg×2                     0.5kg×2
                 安装底板的质量、滑台结构的质量、滑块的质量
                        5kg                        10kg                  0.2×4

总质量：20kg

行程：280mm（三个放置位置的间距是280mm）

单程动作时间：1秒

        虽然说动作时间是1秒，但是又其中0.2秒用于传感器定位时间，所以气缸动作时间只有0.8秒

气缸最大运行速度：考虑匀速运行--- V = L / t = 280mm / 0.8s = 350mm/s
        【考虑到人情系数：按照400mm/s算】

        气缸理论输出力1：F= μmg = 0.1 × 20 × 10 = 20N

        安全系数1：取1.5倍（动负载）
        安全系数2：取0.35（按500mm/s计算，差不多）
        安全系数3：不需要
        安全系数4：1.5（属于有限提升节拍的部分）

综合安全系数后，气缸的选型输出力F = 20N × 1.5 × 1.5 ÷ 0.35 = 128.57N

得出一个结论：我们需要一个双边运行都是大于130N的，行程大于等于300mm的，直线气缸

【关于气缸自重问题】
        一般来说气缸自重的数据来源有两种

        1.气缸厂家的样册，如果样册上没有---联系厂家销售人员问问
        2.实在不行，sw里面气缸模型赋予材质，然后测算

        大部分时候，不需要很深度的轻量化设计---S45C往上怼
        有些工况就不太行：机器人末端执行机构

【例题2：夹爪提升机构】

        提升机构问题：
                1.能够将产品+夹爪+手指气缸+安装板，统一负载提升起来
                2.行程需要达到要求，不干涉，不撞击
                3.手指气缸需要一定的精度，不能乱跑，乱晃

        方案1：普通气缸+滑台机构---太麻烦了，但是这个方案适合大负载，长行程
        方案2 ：滑台气缸直接用，好---贵，适合于对手指气缸的刚性有明确要求
        方案3：三轴或者双轴气缸，比较折中----

        工况分析：

                算负载：产品200g，手指气缸300g，夹爪100g一个，转接板200g
                总负载：0.9kg --- 1kg

        1kg  = 10 N

        安全系数1：1.5动态负载
        安全系数2：150mm/s --- 300mm/s 之间----0.4
        安全系数3：不需要
        安全系数4：1.3倍

        气缸的选型输出力F = 10N × 1.5 × 1.3 ÷ 0.4 = 48.75N

        这个机构的气缸只需要输出力大于48.75N就能用了

        算行程：测算出来发现产品的举升高度至少要大于45mm
                        没有限位，气缸下降到极限行程，然后开始夹紧---选50mm

        算到这里，气缸输出力大于48.75N，气缸行程

        按照粗算部分：直接吧重力全额当成分力算，计算处后来偏差比较大，但是只会大不会小
                查表算出来，双轴气缸：20mm的缸径  50mm的行程
                                     三轴气缸：12mm的缸径  50mm的行程

    【如果气缸输出主要以输出力为主，较小的侧向力，甚至于理论上都没有侧向力---双轴】
    【如果气缸需要兼顾较大的侧向力（偏转扭矩），优先考虑---三轴气缸】

        以亚德客为例：三轴气缸有TCL和TCM两种
                TCL：钢珠直线轴承，精度比较高，更丝滑
                TCM：青铜滑动轴承，承载负载能力比较强

        按照精算 部分：老老实实测算中信，计算重力分力（三角函数），算力矩

【双气缸驱动（无导向机构）】
俩气缸速度没办法达到完全的一致（不同步）
两个电磁阀分别控制---不用想了，搞不定
一个电磁阀控制两个气缸---气管的长短、弯曲程度、气缸的润滑、安装精度都有影响
如果非要这么做：一定需要导向机构

​

【非金属材质耐干燥的问题】

         气动的管路：非金属材料---柔软的非金属材料都有一个问题---怕干燥

        及其干燥的环境会不断地夺取材料中的水分---干脆化---表面龟裂纹---爆管漏气

        给气管“穿衣服”---套热塑管

        不仅仅是气管，电线类也会这样

【不管气缸到位信号由什么东西触发，气缸只买带磁环的】

【气缸的调速方法：放在气动控制章节讲】

【滑台气缸】   

1.做直线运动：其实普通气缸也行、三轴、双轴、滑台、无杆
2.短行程：双轴、三轴、滑台
3.负载质量不大：如果负载很大，基本上是普通气缸+模组
4.要求机构刚性较好：滑台（不晃动、不变形、稳定、定位精度高）
5.安装空间紧凑：三轴、两轴、滑台、无杆
6、预算：三轴双轴---无杆---滑台---普通

气动模组：气缸具备了导向能力、输出能力、快速安装、减速及限位

工况分析：

        负载：产品忽略不计、夹爪0.1×2、手指气缸0.2、摆动气缸0.5、安装支架部分0.7
        总负载：0.2+0.2+0.5+0.7 = 1.6kg
        重心偏移：60mm×60mm
        【负载需要给个安全系数，2倍，防止快速运行的冲击力】---3.2kg

【滑台气缸的行程】需求行程：40mm，选型行程：45mm-50mm
【滑台气缸的运行速度】150mm/s ---200mm/s---该运动的完成时间【0.4s】

【滑台气缸的输出力计算】
运行所需的摩擦力F=μmg=0.1×3.2kg ×10 = 3.2N

安全系数1：1.5（动态负载）
安全系数2：0.35（200mm/s）
安全系数3：不考虑
安全系数4:2倍（该机构所以动作中，横移部分安全性较高）

最大负载F=3.2N×1.5×2÷0.35 = 27.42N

【滑台气缸的负载计算】

加速度计算：假设气缸用的三角形运行部分 0.2秒加速，400mm/s---2m/s²

上面说的是调速失效的加速度状态

【滑台气缸内，冲击加速度计算】

a = 1600×（Va ÷ 1000）×2
   =1600 （200/1000）2
   =64m/s²

行程短，用防撞垫---油压缓冲器会导致定位时间加长

允许负载：K × β × 负载
                  1  ×  1 × 32N=  32N

运行方向的力矩Mp = （32N × 64 0.06）/ 1000 × 9.8
                               = 122.88 / 9800
                               = 0.012

预选一个型号 ：6mm × 50mm 负载不够

根据亚德客的滑台形变量表，查表发现6mm的气缸不够使用
        查表发现：8×50的滑台气缸---在32N负载的情况下，形变量最大0.03mm
        【考虑到这里是简单的搬运机构，0.03mm的形变没有问题】

【当你使用滑台气缸负载，运行速度不太快的时候，直接查负载表就可以了，大部分时候连输出力都不算】
【行程较大，负载较大，而且运行速度也很大的时候，请各位计算一下力矩负载校核】如果新手小白没概念，100%计算

【无杆气缸机构设计计算】

  例题：无杆气缸案例

负载：产品0.2+夹爪0.1×2 + 手指气缸0.2+连接板0.3×2+三轴气缸0.3 = 1.5kg 两倍安全系数3kg
行程：700mm
重心偏移：50mm

预选16mm的无杆气缸---最大负载5.5kg，700mm时3kg 那么修正系数α 3 / 5.5 = 0.54

校核：允许负载 = 0.54 × 36.4 / （10.6 + 2 × 5）
                          =19.656 /  20.6
                          =0.95kg

发现不可行，重选25mm，演算

修正系数α = 8  / 16 = 0.5

校核：0.5 × 140 /  13.8 + 2 × 5 
        = 70 / 23.8        
        = 2.94kg

简单动作，尽量用气缸，伺服越多越麻烦

总线伺服、脉冲伺服

脉冲伺服的工作原理：PLC给脉冲给到驱动器，然后驱动器给电机旋转
        PLC的高速脉冲口只有4个，100kHZ  10w个脉冲每秒

总线伺服：通讯线控制  PLC可以带16个总线

【伺服电机添加越多，其实调试部分越麻烦】

【旋转气缸（带承载）】

        负载：产品忽略不计+夹爪0.2×2 + 手指气缸0.3 + 安装板0.3 = 1kg 两倍安全系数2kg
        行程：180°
        重心偏移量：60mm

        承载力矩T= F × L 
                        =（mg）× 0.06
                        = 2kg × 10 × 0.06
                        = 1.2 Nm        

        垂直负载20N，至少要用HRQ3

        弯矩承载1.2Nm，HRQ3和HRQ7都行，7好点

【如果转台气缸用于侧挂，悬臂机构回转---优先校核负载】
【如果转台气缸正方，重心偏移几乎没有，或者用于扭矩输出，计算需求转矩】

回转动作时间：1.5秒（纯动作时间）
        1.5秒的时间，旋转180°
        转一整圈3秒
        气缸转速20rpm   0.33rps
        虽然实际运行按照匀速，但是我们计算的时候按照不调速的状态（三角形轨迹）
        匀加速状态，40rpm  0.66rps  全程都是加速状态 t  = 1.5s

        角加速度计算：β = 2 πN/t
                                    =6.28 ×0.66 / 1.5
                                    = 2.8
        需求转矩T = β × J
                         =2.8 × 0.4 × （10的-4次方）
                         =0.000112Nm

        安全系数1：1.5
        安全系数2：0.4
        安全系数3：没有
        安全系数4：1.5

        计算出来的气缸额定输出力矩 T = 0.0002 × 1.5 × 1.5 ÷ 0.4 = 0.001Nm

【手指气缸+夹爪设计】

        靠摩擦力固定
        不靠摩擦力固定

工装夹具设计，先区分能够触碰的面
        1.区分这些面里，那些属于高精度的（加工面）
        2.再来筛选这些加工面里，距离设备工艺点最近的点
        3.加工定位你点，一定要和测试定位点，一致，加工基准与测试基准的关系
        4.再来筛选，方便装夹的点---移栽的夹爪、定位的治具
        5.有压必有抗，输出力的点，和承受力的点必须同轴，垂直，不允许空压
        6.如果是硬质产品，工装夹具不要【过定位】，软质产品，可以考虑【过定位】
        7.装夹点，不得影响设备工艺---干涉、破坏、外观损伤

【手指气缸选型】

        圆轴，1kg重量

        搬运形式：取料沿轴线方向，放料时水平放置

        夹取动作形式：两个都来---开合、平行

        夹爪与产品的摩擦系数：夹爪包胶---0.3

        夹爪行程：测试可知，40mm

        计算需求夹紧力

        摩擦力F = mg    摩擦力F= 摩擦系数μ × 接触面的正压力F
                2μF  = mg
                    F  = mg  ÷ 2μ
                    F  = 10N ÷ 0.6
                    F  =  17N

        还要考虑安全系数---安全系数3---经验公式【靠摩擦力，8倍，不靠，4倍---
                                                                        摩擦系数要做到0.4以上】 

        夹持力 = 17N × 8  = 126N       
        亚德客：HFT32 ×  80

        【手指气缸的选型其实很简单】