本篇摘要：
- 实验平台：CubeMX + HAL库 + Keil;
- 配置通用定时器 - TIM2，输出PWM信号控制舵机：周期20ms, 脉宽0.5ms~2.5ms;
- 调用HAL函数，修改脉宽，控制舵臂的转动角度；
- 设计角度控制函数，传入角度作参数，即可实现舵臂旋转至指定角度；
目录
一、PWM信号
1、什么是PWM信号
全称Pulse Width Modulation：脉冲宽度调制; 通俗地讲就是调节脉冲的宽度。
PWM是电子电力应用中非常重要的一种控制技术。通过调节占空比的变化，来调节信号、能量等的变化，常用于控制电机速度、调节LED亮度、产生音频信号等场景。
2、PWM的参数
- 频率：1秒内，信号从高电平到低电平再回到高电平的次数，单位Hz。
- 周期：1个脉冲信号的时长。T=1/f，T是周期，f是频率。50Hz = 1÷50 = 20ms 一个周期。
- 脉宽：高电平持续的时间。
- 占空比：一个脉冲周期内，高电平时长与周期时长的比例，用百分数表示，比如50%。
二、舵机
本篇所用舵机：MG996R ，为180°舵机 。同时适用MG995等180°舵机
1、舵机的分类
① 按 旋转角度 分类：
- 180°舵机：能给定角度、转速固定。 在0°~180°之间运动，超过范围，轻则齿轮打坏，重则烧坏内部电路.
- 360°舵机：360度转动,、转速能控制，但不能控制角度。
② 按 控制信号 分类：
- 模拟舵机：持续提供PWM信号才能固定角度。优点：便宜。
- 数字舵机：只要给一次PWM信号就能固定角度。优点：高精度、响应快、抖动小、大扭矩。
2、舵机的重要参数
- 最大扭矩：如上面的MG996, 最大扭矩: 13KG/cm. 这个是在舵机堵转时测得的, 即距离轴中心1cm处能挂起的重量.
- 工作电压：如常用的3.0V~7.2V, 接入电压不同, 所能产生的工作扭矩自然不同. 直接影响角度固定力。
3、舵机接线
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红色：5V供电；舵机需要电流较大，建议独立供电; 小舵机在测试时可以开发板上取电；
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粽色：地线；如果独立供电，必须与SMT32控制芯片共地(GND互接)；
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橙色：PWM信号线；接芯片TIM_CH引脚，本篇使用TIM2_CH1，即PA0；
4、舵机如何控制角度
舵机使用PWM信号进行控制：周期20ms, 脉宽0.5ms~2.5ms。
周期要求：50HZ，即周期为20ms。
脉宽要求：脉宽在0.5ms-2.5ms之间时，舵机就对应旋转到不同的角度。
为了更好地理解其信号构成，和便于编写代码，下面把PWM信号的关键参数转换为us值,：
- 每个时钟步长： 1us
- PWM信号周期： 20000us (20000个时钟)
- 舵臂0度时，脉宽： 500us (500个时钟)
- 舵臂180度时, 脉宽： 2500us （2500个时钟)
- 每增加1 °，增加脉宽：(2500-500)÷180 = 11.1us (即每1度的比例系数)
- 某角度值A，脉宽公式 ：(A x11.1 +500)us
三、新建一个Keil工程
使用CubeMX新建一个Keil工程，可参考下面链接，几分钟就能完成：
本篇所用工程，是直接复制之前已新建的LED工程。
建议习惯使用复制旧工程的方法，以减少新建工程的前后时间开支。
四、CubeMX配置 （TIM时基、PWM周期）
1、TIM输出PWM的要点
STM32的所有芯片型号，都带TIM外设。
TIM常用的3个主要功能：定时、PWM输出、捕获。
要使TIM输出PWM信号，主要是对4个关键寄存器值的理解和控制：
- PSC：预分频器值。定时器的输入时钟，经过预分频器的分频处理，调整为需要的时钟频率，从而实现便捷的时间控制。PSC值决定着每个计数脉冲的步长。
- CNT：计数器值。硬件自动控制，每个TIM工作脉冲，触发一次计数，使CNT值+1(或-1）。
- ARR：自动重载值。决定多少个脉冲作为1周期。当CCR计数达到ARR设定的次数时，CNT值由硬件自动重载，开始下一轮计数。
- CCR：比较器值。被与CNT作比较，以确定每个PWM脉宽。如当CNT<CCR，输出高电平。
其它的周边参数，均用于配合这4个参数，以灵活地输出期待的信号。
特别地建议，把TIM的输入时钟分频成便于计数的频率，如，如1MHz(1us)、100KHz(10us)等;
2、常用STM32型号各TIM的输入时钟
开始TIM的配置前，我们还要知道一个条件：当前芯片所使用TIM的输入时钟频率：
- STM32F103系列：所有 TIM 的时钟频率都是72MHz；
- STM32F407系列：TIM1、8、9、10、11是168MHz；其它TIM的时钟频率是84MHz。
只要知道当前TIM的输入时钟频率，我们就能通过CubeMX，轻松的配置出需要的PWM信号。
3、CubeMX的具体配置
使用CubeMX对定时器进行定时配置，过程相当简单、便捷。
下图是STM32F407的TIM2的PWM配置截图，以舵机的20ms周期作为配置示范。
这里开通了两路PWM输出，可以连接两个舵机，如果只需要一路，取消其中1个通道即可。
注意1：我们上面把PSC设置为 84-1，即为84分频，分频后每个计数时钟步长1us。
注意2：为什么要 "-1"，因为PSC和ARR寄存器工作时，会把值+1，具体可查芯片参考手册。
注意3：这里的Pulse，是启动TIM时直接就输出的"脉宽"时钟个数。
4、PWM的输出引脚
使用CubeMX配置PWM输出，无需再手动配置某引脚为TIM功能。
在选择了Channel的工作模式为"PWM生成"后, CubeMX会自动使能相关引脚。
如下图所示，CubeMX自动使能了：PA0为TIM2_CH1, PA1为TIM2_CH2。
打开下述页面，可以查看到其使用的具体引脚。可以修改成其它引脚，但不建议！
五、Keil编写代码
需要使用代码实现的：启动TIM、输出PWM、改变PWM脉宽。
其实，Keil这里，编写的代码量很少，简单得不得了，就两个函数：
- 启动TIM并输出PWM：HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
- 修改PWM的脉宽：__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 1500);
1、初始化
TIM的初始化，CubeMX已根据我们的配置，自动生成好了，无需再编写代码。
如果要学习它的代码，可以打开tim.c查看。
2、启动TIM
启动TIM需要的函数：HAL_TIM_PWM_Start (&htim2, TIM_CHANNEL_1);
在main函数中，MX_TIM2_Init()的后面、while()的前面，调用函数，即可启动TIM并输出PWM。 
插入上述函数行后，编译，烧录，我们来看看现场效果吧：
烧录完成后，可以发现，舵臂的角度是-90度，如下图所示。
3、改变周期的脉宽，使舵臂改变角度
PWM信号中，500us~2500us的脉宽，对应着舵机-90°~90°的舵臂角度。
想改变舵臂的角度，就需要修改PWM的脉宽。
PWM的脉宽由CCR寄存器决定：CNT<CCR时，输出高电平。CCR值的大小，决定着脉宽。
修改CCR值的HAL函数：__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 1500);
程序中，增加函数调用，如下图147行：
编译、烧录。现在的舵臂角度为：
这里解释一个代码书写习惯：
上面使用的函数名称：__HAL_TIM_SET_COMPARE( )，
在函数名称前有两个下划线，表示它一个宏定义(宏函数），而不是一个真正的函数。
另外 ，如果习惯使用寄存器写法的朋友，还能使用更简单的写法：
TIM2 -> CCR1 = 1500; // 使用寄存器写法，更加简单清晰
至此，我们已实现TIM2的PWM信号输出、修改脉宽，能通过修改CCR值控制舵机的角度了。
下面，我们设计一个角度控制函数，使操作变得更直观。
六、设计一个角度控制函数
上面的操作，如果想转动到指定角度，每次都需要预先计算角度对应的CCR值。
为了更直观的使用，我们把计算对应CCR值的操作，封装成一个函数，输入角度参数即可。
1、 计算每1°需要的脉宽
舵机手册中，角度与脉宽的关系：500us为-90°，1500us为0°，2500us为90°。
为了更好地理解与换算，我们不使用-90°~90°的表示方法，改为使用0°~180°的表示方法：
500us为0°，1500us为90°，2500us为180°
180度角，每1°对应：(2500-500)÷180 = 11.11us。
如下图中的理解。
2、编写函数
3、调用函数
先注释了之前的 ：__HAL_TIM_SET_COMPARE( ) ;
调用我们刚写的函数：AnalogServo_1_Angle(125.5)，现在，参数即为角度，更直观了。
再次编译、烧录，效果杠杠的：
如有错漏，望指正~
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