ORB-SLAM2在Ubuntu20上配合ROS编译运行

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前言

ORB-SLAM2的源码在编译过程中会出现各种问题，现将修改后的源码以及安装说明记录于此。

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一、安装ROS

直接使用鱼香ros一行命令安装，非常方便。

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

输入1后回车

继续选择1

然后选择2等待换源，过程中会打印一些信息，大部分是绿色的，如果出现如下图所示的报错，可以按CTRL＋C退出该指令，然后重复以上步骤，直到换源成功（打印的都是绿色字样）。

后面会让你选择ROS版本，我们选择1

继续选择1

等待10分钟左右，出现以下信息说明ros安装成功了。

二、相关依赖包的安装

1.安装编译器

sudo apt-get update
sudo apt-get install  cmake gcc g++ git

第二行命令过程中需要输入y确认安装。

2.安装Pangolin和Eigen3

点击链接下载，将该压缩包解压到主目录下

sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols
sudo apt install libglew-dev
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安装完成后，可以测试是否安装成功

cd Pangolin
cd examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin

若出现以下图片，则说明Pangolin安装成功

下面安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_56566649/article/details/124355140

3.opencv版本的相关说明

源码作者使用的是opencv3，但是ros-noetic自带的是opencv4，如果用opencv3来编译orb-slam2，在运行作者给的ros节点例程时会出错，所以这里直接使用opencv4来编译orb-slam2。在安装ros时，就已经帮我们安装好了opencv4，所以无需额外安装。由于兼容性问题，源码中需要修改一些函数名，并在cmakelist文件中指明使用opencv4。
参考链接https://blog.csdn.net/K4762/article/details/105270600
我将修改后的源码放在该链接，提取码1111。

三、编译ORB-SLAM2

在工作目录创建catkin_ws工作空间

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin_make

将下载的包解压到~/catkin_ws/src目录中，并改名为ORB_SLAM2，接着编辑.bashrc文件

sudo nano ~/.bashrc

在该文件底下键入

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

按ctrl加s保存，再按ctrl加x退出
然后进入ORB_SLAM2文件夹中打开终端

chmod +x build.sh
./build.sh

编译orb-slam2，成功后继续编译orb-slam2的ros例程

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

成功之后可以测试一下，因为需要数据集，下载起来比较麻烦，想测试的可以下载，第一个是不用ros的测试集，第二个是用ros的测试集。
将第一个数据集解压到ORB_SLAM2/data文件夹，并在ORB_SLAM2文件夹中运行如下命令

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

不带ros的整体效果图如下

接下来演示配合ros运行的例程，打开三个终端，分别运行

roscore

rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true

rosbag play --pause V1_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw

注意该测试要将第二个下载链接中的V1_01_easy.bag文件放在ORB_SLAM2文件夹，第二行和第三行命令要在ORB_SLAM2文件夹目录下运行
第三行命令运行后在你没有任何操作时会是暂停状态，只需在该终端下键入空格键即可运行。
带ros的整体效果图如下

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参考链接

http://t.csdn.cn/hjJZM
http://t.csdn.cn/a7IlE
http://t.csdn.cn/9DXZ3