ORB-SLAM2项目实战(4) — ROS下运行ORB-SLAM2稠密地图重建

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1 运行步骤

(1) 创建工作空间

(2) 修改CmakeList.txt

(3) 编译

(4) 下载bag文件

(4) 编写roslaunch文件

2 运行报错

报错1：

报错2：

报错3：

报错4：

报错5：

3 百度网盘代码下载链接

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ROS学习文档：Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

 

1 运行步骤

(1) 创建工作空间

mkdir -p /orbslam2_ws/src
cd /orbslam2_ws/src
cd ..
catkin_make
source ./devel/setup.bash
cd /orbslam2_ws/src
//将稠密建图的代码复制到/src目录下
cd ..
catkin_make
source ./devel/setup.bash

(2) 修改CmakeList.txt

修改在/Examples/ROS/ORB-SLAM2下的CmakeList.txt
 

find_package(PCL 1.10 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
set(LIBS ${PCL_LIBRARIES})

(3) 编译

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