ORB-SLAM2项目实战(4) — ROS下运行ORB-SLAM2稠密地图重建

几度春风里

已于 2024-06-11 16:30:25 修改

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分类专栏： SLAM项目实战文章标签： ORB-SLAM2 c++ 计算机视觉

于 2023-06-16 09:41:50 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41921826/article/details/131012835

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本文档详细介绍了在ROS环境下运行ORB-SLAM2进行稠密地图重建的步骤，包括创建工作空间、修改CmakeList.txt、编译、下载bag文件和编写roslaunch文件。同时，针对运行过程中可能出现的报错1至报错5，提供了相应的解决办法，如链接g2o库、处理ROS与OpenCV版本不一致、解决python版本问题、修正话题名称以及处理深度图异常点云等。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS学习文档：Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

1 运行步骤

(1) 创建工作空间

mkdir -p /orbslam2_ws/src
cd /orbslam2_ws/src
cd ..
catkin_make
source ./devel/setup.bash
cd /orbslam2_ws/src
//将稠密建图的代码复制到/src目录下
cd ..
catkin_make
source ./devel/setup.bash