第四章相机模型

为什么要相机标定？

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。

进行摄像机标定的目的：求出相机的内、外参数，以及畸变参数。

张氏标定法

张氏标定法的原理

  张氏标定法的整体思路为先求出世界坐标系到像素坐标系的单应性矩阵（单应性矩阵其实就是一个图像中的像素点到另外一个图像中像素点的变换矩阵，双目相机系统中也有单应性矩阵，其是左右相机图像之间的变换矩阵），然后根据单应性矩阵得到内参矩阵，最后得到外参矩阵，

     该方法介于摄影标定法和自标定法之间，既克服了摄影标定法需要的高精度三维标定物(贵，操作麻烦)的缺点，又解决了自标定法鲁棒性差的难题。  

 

 

 

 为什么张氏标定法只需要一个二维标定物

因为该方法介于摄影标定法和自标定法之间 张氏标定法的整体思路为先求出世界坐标系到像素坐标系的单应性矩阵，然后根据单应性矩阵得到内参矩阵，最后得到外参矩阵。

        我们会把相机坐标系的原点选在相机的光心，Z轴与光轴所在直线重合，而2.2节中提到，世界坐标系选在棋盘格平面上，且Z坐标为0。