战舰V3移植CANopenNode并驱动电机全流程

目录

CANopenNode基础代码移植

电机驱动代码编写

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CANopenNode基础代码移植

使用cubemx新建工程，设置RCC，设置SYS。激活CAN，配置CAN的波特率500k（这个波特率需要和电机驱动器的波特率对应，并不一定是500k）。

配置定时器6，时间为1ms，根据公式计算得到参数PSC取72-1，ARR取1000-1

配置板子上的两个LED

配置串口，方便调试

把CANopenNode的代码复制到项目文件夹中，注意一共两个文件

在keil里添加文件

设置头文件路径，在设置CANopenNode的时候只需要添加下面一个头文件路径就行

CANopenNode_STM32项目的代码就添加到这一级

main函数，记得引入头文件

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "CO_app_STM32.h"
/* USER CODE END Includes */

/* USER CODE BEGIN PV */
CANopenNodeSTM32 canOpenNode;
/* USER CODE END PV */


/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();
  MX_TIM6_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  
  canOpenNode.CANHandle = &hcan;
  canOpenNode.HWInitFunction = MX_CAN_Init;
  canOpenNode.timerHandle = &htim6;
  canOpenNode.desiredNodeID = 1;
  canOpenNode.baudrate = 500;
  canopen_app_init(&canOpenNode);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, !canOpenNode.outStatusLEDRed);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_5, !canOpenNode.outStatusLEDGreen);
    canopen_app_process();
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

定时器回调函数编写

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(htim==canOpenNode.timerHandle)
	{
	    canopen_app_interrupt();
	}
}
/* USER CODE END 4 */

串口进行printf重定向

在usart.h中引入stdio.h

在usart.c中进行重定向

/* USER CODE BEGIN 1 */
struct __FILE
{
    int handle;
    /* Whatever you require here. If the only file you are using is */
    /* standard output using printf() for debugging, no file handling */
    /* is required. */
};
FILE __stdout;

int fputc(int ch, FILE *f)
{
    while ((USART1->SR & 0X40) == 0);     /* 等待上一个字符发送完成 */

    USART1->DR = (uint8_t)ch;             /* 将要发送的字符 ch 写入到DR寄存器 */
    return ch;
}
/* USER CODE END 1 */

如果提示这个报错，勾选使用MicroLIB

下载到单片机，运行

打开调试助手，如果出现下面的提示，原因是堆空间不够

在CUBEMX中修改Heap Size，由0x200，修改为0x2000

生成项目，下载到单片机，出现以下提示，说明代码正常运行

通过CAN分析仪接收到板子的上线报文说明移植成功

电机驱动代码编写

首先确保电机支持CANopen通讯。

本次使用的电机符合CIA402协议，发送的SDO报文格式如下

第一部分是COB-ID，长度1个字节，电机的node-ID默认为0x01，所以报文ID一直是601。

第二部分是CMD，长度1个字节，其实就是数据部分的长度，

0x2F: 一个字节长度 // 1 byte data length
0x2B: 两个字节长度 // 2 byte data length
0x27: 三个字节长度 // 3 byte data length
0x23: 四个字节长度 // 4 byte data length
0x22: 未指定字节长度

第三部分是电机的对象字典（也就是节点的OD）中的索引，长度2个字节。索引发送的是小段模式，比如这一部分为0X40 0X60，实际操作的索引地址为0X6040。

第四部分是电机的对象字典中的子索引，长度1个字节

第五部分是要写入的数据，数据发送的时候是小端模式，低字节数据先发送，长度由第二部分决定。

新建一个demo_motor.c

写入以下代码

#include "CO_app_STM32.h"
#include "301/CO_SDOclient.h"
#include "GPIO.h"
#include "usart.h"


/*
*********************************************************************************************************
*	                                           宏定义和变量
*********************************************************************************************************
*/
#define CANopenSlaveID   0x01

uint8_t g_ucTempBuf[20];//存放SDO报文的数据部分

extern CO_t* CO;



/*
*********************************************************************************************************
*	                                            本地函数声明
*********************************************************************************************************
*/
CO_SDO_abortCode_t write_SDO(CO_SDOclient_t *SDO_C, uint8_t nodeId,
                             uint16_t index, uint8_t subIndex,
                             uint8_t *data, size_t dataSize);
void motorAccelerate(void);
void motorDecelerate(void);

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: DemoMotor
*	功能说明: 根据按键不同进行响应
*	形    参: 无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void DemoMotor(void)
{
		uint8_t key=key_scan(0);//得到键值
		if(key==3)
		{
			
		}
		else if(key==0)
		{
			printf("key0按下，电机启动\r\n");
			motorAccelerate();
		}
		else if(key==1)
		{
			printf("key1按下，电机停止\r\n");
			motorDecelerate();
		}
		else if(key==2)
		{
			printf("key is key2\r\n");
		}
		else 
		{
			printf("key error\r\n");
		}
}

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: motorAccelerate
*	功能说明: 电机在PV模式下开始运行
*	形    参: 无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void motorAccelerate(void)
{
		//初始化伺服状态机
		g_ucTempBuf[0]=0x00;
		g_ucTempBuf[1]=0x00;
		write_SDO(CO->SDOclient, CANopenSlaveID, 0x6040, 0x00, g_ucTempBuf, 2);
		//设置细分参数4000 pulse/r
		g_ucTempBuf[0]=0xA0;
		g_ucTempBuf[1]=0x0F;
		g_ucTempBuf[2]=0x00;
		g_ucTempBuf[3]=0x00;
		write_SDO(CO->SDOclient, CANopenSlaveID, 0x2001, 0x00, g_ucTempBuf, 4);
		//设置电流3000mA
		g_ucTempBuf[0]=0xB8;
		g_ucTempBuf[1]=0x0B;
		write_SDO(CO->SDOclient, CANopenSlaveID, 0x2000, 0x00, g_ucTempBuf, 2);
		//设置加速时间2000pulse/^2
		g_ucTempBuf[0]=0xD0;
		g_ucTempBuf[1]=0x07;
		g_ucTempBuf[2]=0x00;
		g_ucTempBuf[3]=0x00;
		write_SDO(CO->SDOclient, CANopenSlaveID, 0x6083, 0x00, g_ucTempBuf, 4);
		//设置减速时间2000pulse/^2
		g_ucTempBuf[0]=0xD0;
		g_ucTempBuf[1]=0x07;
		g_ucTempBuf[2]=0x00;
		g_ucTempBuf[3]=0x00;
		write_SDO(CO->SDOclient, CANopenSlaveID, 0x6084, 0x00, g_ucTempBuf, 4);
		//设置目标速度8000pulse/^2
		g_ucTempBuf[0]=0x40;
		g_ucTempBuf[1]=0x1F;
		g_ucTempBuf[2]=0x01;
		g_ucTempBuf[3]=0x00;
		write_SDO(CO->SDOclient, CANopenSlaveID, 0x60FF, 0x00, g_ucTempBuf, 4);
		//切换工作模式PV
		g_ucTempBuf[0]=0x03;
		write_SDO(CO->SDOclient, CANopenSlaveID, 0x6060, 0x00, g_ucTempBuf, 1);
		//切换驱动器状态机
		g_ucTempBuf[0]=0x06;
		g_ucTempBuf[1]=0x00;
		write_SDO(CO->SDOclient, CANopenSlaveID, 0x6040, 0x00, g_ucTempBuf, 2);
		//切换驱动器状态机
		g_ucTempBuf[0]=0x07;
		g_ucTempBuf[1]=0x00;
		write_SDO(CO->SDOclient, CANopenSlaveID, 0x6040, 0x00, g_ucTempBuf, 2);
		//开始运行
		g_ucTempBuf[0]=0x0F;
		g_ucTempBuf[1]=0x00;
		write_SDO(CO->SDOclient, CANopenSlaveID, 0x6040, 0x00, g_ucTempBuf, 2);
}

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: motorDecelerate
*	功能说明: 电机停止
*	形    参: 无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void motorDecelerate(void)
{
		//减速停止
		g_ucTempBuf[0]=0x00;
		g_ucTempBuf[1]=0x00;
		g_ucTempBuf[2]=0x00;
		g_ucTempBuf[3]=0x00;
		write_SDO(CO->SDOclient, CANopenSlaveID, 0x60FF, 0x00, g_ucTempBuf, 4);
}



CO_SDO_abortCode_t write_SDO(CO_SDOclient_t *SDO_C, uint8_t nodeId,
                             uint16_t index, uint8_t subIndex,
                             uint8_t *data, size_t dataSize)
{
    CO_SDO_return_t SDO_ret;
    bool_t bufferPartial = false;
 
    // setup client (this can be skipped, if remote device is the same)
    SDO_ret = CO_SDOclient_setup(SDO_C,
                                 CO_CAN_ID_SDO_CLI + nodeId,
                                 CO_CAN_ID_SDO_SRV + nodeId,
                                 nodeId);
    if (SDO_ret != CO_SDO_RT_ok_communicationEnd) {
        return -1;
    }
 
    // initiate download
    SDO_ret = CO_SDOclientDownloadInitiate(SDO_C, index, subIndex,
                                           dataSize, 1000, false);
    if (SDO_ret != CO_SDO_RT_ok_communicationEnd) {
        return -1;
    }
 
    // fill data
    size_t nWritten = CO_SDOclientDownloadBufWrite(SDO_C, data, dataSize);
    if (nWritten < dataSize) {
        bufferPartial = true;
        // If SDO Fifo buffer is too small, data can be refilled in the loop.
    }
 
    //download data
    do {
        uint32_t timeDifference_us = 10000;
        CO_SDO_abortCode_t abortCode = CO_SDO_AB_NONE;
 
        SDO_ret = CO_SDOclientDownload(SDO_C,
                                       timeDifference_us,
                                       false,
                                       bufferPartial,
                                       &abortCode,
                                       NULL, NULL);
        if (SDO_ret < 0) {
            return abortCode;
        }
 
        //bsp_DelayUS(timeDifference_us);
				HAL_Delay(timeDifference_us/1000);
    } while(SDO_ret > 0);
 
    return CO_SDO_AB_NONE;
}

在CO_fifo.h中，把这行代码中括号中的0修改为1

在CO_SDOclient.h中，把这行代码中括号中的0修改为1

在CUBEMX配置按键GPIO

在gpio.h中声明按键扫描函数

在gpio.c中写按键扫描的代码

/*----------------------------------------------------------------------------*/
/* Configure GPIO                                                             */
/*----------------------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 1 */
#define KEY0 HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_4)
#define KEY1 HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_3)
#define KEY2 HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_2)
/* USER CODE END 1 */

/* USER CODE BEGIN 2 */
//mode 0 不支持连按
//mode 1 支持连按
uint8_t key_scan(uint8_t mode)
{
	static uint8_t key_up=1;//按键按松开标志
	if(mode)key_up=1; //支持连按
	if(key_up&&(KEY0==0||KEY1==0||KEY2==0))
	{
		HAL_Delay(10);//去抖动
		key_up=0;
		if(KEY0==0)return 0;
		else if(KEY1==0)return 1;
		else if(KEY2==0)return 2;
	}
	else if(KEY0==1&&KEY1==1&&KEY2==1)
		key_up=1;
	return 3;// 无按键按下
}
/* USER CODE END 2 */

在main函数中声明demo函数为外部引用

在while循环中调用这个函数

把板子上的CAN模块和电机的CANopen通讯端口连接起来。上电之后，板子上按KEY0启动电机，按KEY1电机停止

可以配合调试助手，方便查看过程