基于遗传算法的 LQR 控制器优化设计（matlab实现）

5.1 理论基础

5.1.1 LQR控制

        假设线性时不变系统的状态方程模型为

  可以引入最优控制的性能指标，即设计一个输入量u,使得

为最小。其中，Q和R分别为状态变量和输入变量的加权矩阵，t,为控制作用的终止时间。矩阵S对控制系统的终值给出某种约束，这样的控制问题称为线性二次型(linear quadratic, LQ)最优控制问题。由线性二次型最优控制理论可知，若想最小化J,则控制信号应该为

 可见，最优控制信号将取决于状态变量x与Riccati微分方程的解P。可以看出，Riccati微分方程的求解是很困难的，而基于该方程解的控制器的实现就更困难，所以只考虑稳态问题这样的简单情况。在稳态的情况下，假定终止时间t→,这样会使得系统的状态渐进地趋于0。Riccati微分方程的解矩阵P将趋于常数矩阵，使得P=0。在这种情况下，Riccati微分方程将简