【优化控制】基于遗传算法实现优化LQR控制器含Matlab源码

1 简介

车辆悬架系统是影响汽车行驶平顺性和乘坐舒适性的重要结构部件。传统的被动悬架由于其弹性元件刚度和减震器阻尼是固定不变的，这导致其只能适应某一特定路面行驶，限制了适应多样性路况的需求以及车辆性能的改善。随着高速公路的快速发展和车速的提高，传统的被动悬架已经难以满足人们的需求，主动悬架由于自身拥有控制能源，能够根据不同的行驶路况和汽车的行驶状态产生相应的控制力来抵抗和平衡路面冲击，从而提高汽车的行驶平顺性和乘坐舒适性。因此，主动悬架的设计研究已经成为未来悬架的发展趋势。控制策略的设计是主动悬架设计研究的关键。目前国内外许多学者提出了许多控制方法，如 PID 控制、模糊控制、神经网络控制、最优控制等，但目前应用比较广泛的是线性二次最优控制（简称 LQR 控制）。由于 LQR 控制器的设计易受人为主观因素影响以及控制方法易受干扰产生振荡和误操作，导致无法保证获取最佳控制效果。因此，本文提出了一种基于遗传算法的 LQR 最优控制方法（简称 GA+LQR 控制），其中，LQR 算法主要用于对悬架进行主动控制，遗传算法主要用于对控制器中权重系数进行全局搜索优化，通过 MATLAB/Simulink 建立 4自由度非线性悬架系统动力学模型并进行仿真分析，验证了该方法的可靠性与有效性。

2 部分代码

clearclc​fitnessfcn = @GA_LQR;     % 适应度函数句柄nvars=3;                  % 个体的变量数目LB = [0.1 0.1 0.1];       % 上限UB = [1e6 1e6 1e6];       % 下限options=gaoptimset('PopulationSize',100,'PopInitRange',[LB;UB],'EliteCount',10,'CrossoverFraction',0.4,'Generations',20,'StallGenLimit',20,'TolFun',1e-100,'PlotFcns',{@gaplotbestf,@gaplotbestindiv});%参数设置[x_best,fval]=ga(fitnessfcn,nvars, [],[],[],[],LB,UB,[],options); ​

3 仿真结果

4 参考文献

[1]刘晓培. 基于遗传算法的汽车主动悬架LQR控制器的优化设计[J].  2022(6).

博主简介：擅长智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真，相关matlab代码问题可私信交流。

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