【Advanced控制理论】8_LQR 控制器_状态空间系统Matlab/Simulink建模分析

最新推荐文章于 2024-03-17 10:23:10 发布
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分类专栏： DR_CAN 文章标签： matlab 开发语言
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Advanced控制理论_状态预测器设计
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LQR 的直观推导及简单应用
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Carsim Simulink联合仿真-基于LQR 模糊PID 滑模控制的横摆稳定性控制系统
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wvnNlAb的博客
03-17 1593
本文将介绍一种基于Carsim Simulink联合仿真的横摆稳定性控制系统，该系统综合了LQR、模糊PID和滑模控制等多种方法，通过对车辆横摆力矩与车辆状态偏差之间的动力学关系进行建模，实现了对汽车横摆稳定性的控制。Carsim Simulink联合仿真-基于LQR 模糊PID 滑模控制的横摆稳定性控制系统 综合跟随理想横摆角速度的方法和抑制汽车质心侧偏角的汽车稳定性控制方法，以线性二自由度车辆操纵特性模型为控制目标，基于汽车横摆力矩与车辆状态偏差之间的动力学关系建立了控制系统模型。
【Advanced控制理论】Robust Control鲁棒控制（附Simulink程序）
打瞌睡_的博客
08-24 6126
之前BLOG中系统参数为已知或者一变化的常数，若条件更加苛刻，系统参数为有界的常数，此时该如何设计控制器，由此引入鲁棒控制。直接放上DR_CAN视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1vW411V7Bh/?spm_id_from=trigger_reload 在维基百科中是这样解释鲁棒控制的：To achieve robust performance and/or stability in presence of bounded modeling error。直译就是在
advanced控制理论--state-space
study up 50%
05-06 237
##1.状态空间 建立数学模型 消除高阶项 状态空间拉普拉斯变换
【Advanced控制理论】Nonlinear Backstepping Control反馈线性化控制基本原理及Simulink仿真（附Simulink程序）
打瞌睡_的博客
08-19 2172
最近在学习b站上DR_CAN的Advanced控制理论课程，感觉最近这些部分都需要自己推导尝试，所以打算以博客的方式记笔记。 模型图如下， 其中α\alphaα为弹性系数，物块质量为mmm，物块水平位移记为xxx，在物块右端施加一外力使得物块以期望轨迹运动。其状态方程为： mx¨+αx3=F(1)m\ddot{x}+\alpha x^{3}=F \tag{1}mx¨+αx3=F(1) 令：F=u——(Input)F=u——(Input)F=u——(Input)x1=x——(Displacement)x_{
基于matlab/simulink的球杆系统建模和控制器设计
12-14
包括球杆系统数学建模、稳定性分析、基于状态反馈（极点配置、LQR）和状态观测器的控制器设计与仿真分析，以及在matlab和simulink中的源代码
基于Matlab/Simulink 的二阶控制系统仿真研究
01-20
摘要：为了研究二阶控制系统的性能，讨论了二阶控制系统参数ζ和ωn与单位阶跃响应的关系，并介绍了基于Matlab/Simulink软件仿真环境，在单位阶跃信号作用下，利用仿真实例很好地实现了对二阶控制系统进行仿真研究。...
lqrdingdian.rar_LQR simulink_LQR控制_matlab lqr_小车平衡_平衡simulink
07-14
simulink的小车lqr控制程序，可以控制定点平衡，原程序。
Matlab/Simulink基于运动学的LQR轨迹跟踪控制算法
02-17
通过Matlab/simulink完成控制系统搭建，由于网上都是基于动力学的LQR控制，所以基于运动学的LQR控制需要自己搭建。适合学习无人驾驶车辆控制的朋友。在本人博客中已展示详细控制器函数，如仅对控制算法感兴趣可以...
LQR 控制器：simulink 的 LQR 控制器-matlab开发
05-29
该块包含一个 LQR 控制器。 块的输入是状态空间 A、B 矩阵，以及 LQR 的 Q 和 R 矩阵。
倒立摆LQR,PID 控制及SimMechanics（Matlab/Simulink）
10-11
Simple Inverted Pendulum with LQR,PID SimMechanics
LQR系统最优控制器设计的MATLAB实现及应用.pdf
07-15
比较细致讲解了应用LQR系统对经典倒立摆的最优控制，并在matlab上实现并仿真对比。
LQR系统最优控制器设计的MATLAB实现及应用
06-03
为了使线性系统更好地适应实际的需要，本文简述了线性二次型最优控制器原理及设计方法
lqr.rar_LQR方程_SIMULINK_matlab lqr_飞机_飞机控制
07-15
一个基于飞机纵向方程设计的LQR控制律SIMULINK模型结构
[现代控制理论]8_LQR控制器_simulink
wei
01-11 3617
之前的笔记： [现代控制理论]7_线性控制器设计_Linear Controller Design [现代控制理论]6_稳定性_李雅普诺夫_Lyapunov [现代控制理论]5_系统的可控性_controllability [现代控制理论]4_PhasePortrait爱情故事动态系统分析 [现代控制理论]3_Phase_portrait 相图 相轨迹 [工程数学]1_特征值与特征向量 [现代控制理论]2_state-space状态空间方程 DR_CAN LQR视频 https://www.bilibili
Modern Control
在路上@Amos
07-11 261
B站（人类语言）：Advanced Control一、线性代数——特征值与特征向量能让我明白的一集：Advanced控制理论_数学基础_1_特征值与特征向量对计算、理解有些用:   特征值和特征向量内幕详解...
LQR控制器——简单实现与仿真
如有侵权，请联系作者删除
11-26 2379
对B站一位良心up主的视频学习总结 安利：https://www.bilibili.com/video/BV1RW411q7FD/?spm_id_from=trigger_reload 对于可镇定的线性系统： x ˙ = A x + B u \dot{x}=Ax+Bu x˙=Ax+Bu， u = − k x u=-kx u=−kx 写成闭环形式，也就是 x ˙ = A c l x \dot{x}=A_{cl}x x˙=Acl​x 我们的做法是通过选择反馈增益k来改变闭环矩阵 A c l A_{cl} A.
汽车主动悬架控制器建模仿真程序代码MATLAB SIMULINK
06-01
汽车主动悬架控制器建模仿真程序代码MATLAB SIMULINK的实现主要分为以下几步： 1.建立汽车主动悬架模型 在MATLAB SIMULINK中，可以使用Simscape Multibody软件包来建立汽车主动悬架模型。在建立模型时，需要考虑到汽车的运动学和动力学特性，包括悬架系统的结构、质量、刚度、阻尼等参数。 2.设计主动悬架控制器 在主动悬架控制器的设计中，可以使用控制理论中的PID控制器、LQR控制器等方法来实现悬架系统的控制。需要根据汽车主动悬架模型的特性，确定控制器的参数。 3.将控制器与汽车主动悬架模型进行仿真 将设计好的主动悬架控制器与汽车主动悬架模型进行连接，进行仿真实验。通过仿真实验，可以评估主动悬架控制器的性能和稳定性。同时，也可以对悬架系统的设计进行优化。 4.分析仿真结果 根据仿真结果，可以评估主动悬架控制器的性能和稳定性，进一步优化控制器的参数和悬架系统的设计。 下面是实现上述步骤的MATLAB SIMULINK代码： 建立汽车主动悬架模型： 使用Simscape Multibody软件包建立汽车主动悬架模型，包括车身、轮胎、悬架系统等部件。 设计主动悬架控制器： 使用控制理论中的方法设计主动悬架控制器，包括PID控制器、LQR控制器等。 将控制器与汽车主动悬架模型进行仿真： 使用MATLAB SIMULINK将主动悬架控制器与汽车主动悬架模型进行连接，进行仿真实验。 分析仿真结果： 根据仿真结果进行分析，评估主动悬架控制器的性能和稳定性，进一步优化控制器的参数和悬架系统的设计。 需要注意的是，上述代码仅为参考，实际的实现过程可能会因为具体的需求而有所变化。

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