[现代控制理论]8_LQR控制器_simulink

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分类专栏： 控制理论 文章标签： LQR 现代控制理论 DR_CAN simulink LQR控制器
于 2022-01-11 13:13:42 首次发布
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我将之前的笔记合并生成了pdf，如果有有需要，可以关注公众号“王崇卫”，在后台输入“DR_CAN笔记”。

DR_CAN LQR视频
https://www.bilibili.com/video/BV1RW411q7FD?spm_id_from=333.999.0.0

LQR控制器_simulink

  1. 设计线性控制器：设计u=-kx的负反馈闭环系统，选择合适的k，改变闭环A矩阵的特征值，控制系统的表现。
  2. 问题：如何确定特征值？什么样的特征值最好的？
  3. 引入Cost Function,（目标函数，能量函数，代价函数）。在保证系统稳定性的同时，使得能量函数的值最小。
  4. 我们更看重状态量快速趋于平衡点，那么Q矩阵设的大一点
  5. 我们更看重系统的输入，以最少的能量来满足控制，那么R矩阵设的大一些。
  6. 以手平衡杆的例子，使用matlab做了仿真验证：
    • 开环情况：不稳定
    • 希望状态变量快速收敛，不关心输入情况
    • 不关心状态的收敛，更看重能耗的情况
  7. matlab：使用lqr()函数求代价函数。在simulink中可以使用State-Space模块

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王崇卫
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自动驾驶---Control之LQR控制
智能汽车人的博客
06-03 948
LQR控制器是一种基于状态反馈的最优控制策略，具有最优性、适应性和稳定性等特点。它在多个领域都有广泛的应用，并且与其他控制器相比具有优势。在实际应用中，可以根据具体需求选择和设计合适的LQR控制器，以实现精确、稳定的控制效果.
【Simulink教程案例8】基于simulink的LQR控制器设计——以环形倒立摆为控制对象
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
03-22 1364
倒立摆模块由倒立摆的摆杆和一个支撑摆杆的旋转臂组成，摆杆固定在旋转臂一端，可以在垂直于转臂的方向上做360度的转动。旋臂的另一端安装在一个旋转伺服装置上，伺服装置通过电机驱动齿轮转动来实现旋臂在水平面内做360度的旋转。在摆杆的底端以及旋臂的里端均装有光电编码器，用来检测角度的变化并将信号传送给计算机。
MATLAB Simulink实现一阶倒立摆仿真模型的LQR控制算法及仿真结果分析，赠送相关文档（MATLAB 2015Rb及以上版本适用）
最新发布
hIJoaZlyCPI的博客
04-28 349
摘要：本文基于MATLAB Simulink软件，通过搭建一阶倒立摆数学模型，并设计LQR控制器，对不同的QR进行仿真和结果分析。同时还提供相关文档赠送。该仿真模型可实现倒立摆的稳定控制，为研究者提供了一个可靠的工具，可在不同版本的MATLAB中进行使用。本文基于MATLAB Simulink软件，搭建了一阶倒立摆的仿真模型，并设计了LQR控制器。在仿真过程中，我们选择了不同的QR值，并进行了多次仿真实验。关键词：MATLAB Simulink，一阶倒立摆，LQR控制器，仿真模型，QR值，控制性能。
LQR控制器——简单实现与仿真
如有侵权，请联系作者删除
11-26 2434
对B站一位良心up主的视频学习总结 安利：https://www.bilibili.com/video/BV1RW411q7FD/?spm_id_from=trigger_reload 对于可镇定的线性系统： x ˙ = A x + B u \dot{x}=Ax+Bu x˙=Ax+Bu， u = − k x u=-kx u=−kx 写成闭环形式，也就是 x ˙ = A c l x \dot{x}=A_{cl}x x˙=Acl​x 我们的做法是通过选择反馈增益k来改变闭环矩阵 A c l A_{cl} A.
Carsim Simulink联合仿真-基于LQR 模糊PID 滑模控制的横摆稳定性控制系统
wvnNlAb的博客
03-17 1772
本文将介绍一种基于Carsim Simulink联合仿真的横摆稳定性控制系统，该系统综合了LQR、模糊PID和滑模控制等多种方法，通过对车辆横摆力矩与车辆状态偏差之间的动力学关系进行建模，实现了对汽车横摆稳定性的控制。Carsim Simulink联合仿真-基于LQR 模糊PID 滑模控制的横摆稳定性控制系统 综合跟随理想横摆角速度的方法和抑制汽车质心侧偏角的汽车稳定性控制方法，以线性二自由度车辆操纵特性模型为控制目标，基于汽车横摆力矩与车辆状态偏差之间的动力学关系建立了控制系统模型。
LQR控制器
qq_42244167的博客
04-28 594
这个示例代码中，我们首先定义了系统的状态空间方程，包括系统矩阵A、输入矩阵B、状态权重矩阵Q和输入权重矩阵R。在实际应用中，我们需要将这个代码嵌入到ROS节点中，以实现机器人的LQR控制器。需要注意的是，LQR控制器需要机器人模型和状态空间方程作为输入，因此需要先进行机器人建模和状态空间方程的推导。此外，LQR控制器的参数也需要进行调试和优化，以达到最佳控制效果。使用catkin工具创建ROS工作空间，并创建一个ROS包来实现LQR控制器。根据实际情况，对LQR控制器进行调试和优化，以达到更好的控制效果。
倒立摆实验指导书.rar_倒立摆_倒立摆 simulink_控制_现代控制模型_现代控制理论
07-15
现代控制理论则更侧重于状态空间模型、线性二次型最优控制（LQR）和模型预测控制（MPC）。LQR是一种优化控制方法，通过最小化一个性能指标来确定最优控制输入，使系统的状态轨迹尽可能接近期望值。MPC则是一种前瞻性...
基于GA遗传优化算法的LQR控制器最优参数的仿真，在matlab2021a中仿真测试
04-24
前者可能是用SIMULINK构建的主动悬挂系统模型，其中LQR控制器被集成以改善系统性能。SIMULINK是MATLAB的一个扩展，允许用户通过图形化界面构建、仿真和分析动态系统模型。 "slprj"文件夹则可能包含了SIMULINK项目的...
matlab slx_LQRsimulink_倒立摆_LQRsimulink_lqrinverted_lqr_
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在现代控制理论中，线性二次调节器（Linear Quadratic Regulator，简称LQR）是一种广泛应用的控制器设计方法，尤其在解决倒立摆稳定问题上展现出强大的能力。本项目以“matlab slx_LQRsimulink_倒立摆_LQRsimulink_...
小车倒立摆的simulink仿真
04-06
小车倒立摆的仿真，机械部分用的simscape，控制部分用的simulink，实现了PI控制，LQR控制跟FSFB控制，并且实现了全维观测器跟降维观测器。
倒立摆LQR,PID 控制及SimMechanics（Matlab/Simulink）
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Simple Inverted Pendulum with LQR,PID SimMechanics
LQR系统最优控制器设计的MATLAB实现及应用
06-03
为了使线性系统更好地适应实际的需要，本文简述了线性二次型最优控制器原理及设计方法
《现代控制理论》刘豹著(第3版)课后习题
05-09
《现代控制理论》是控制工程领域的一本经典教材，由刘豹教授编著，至今已更新至第三版。这本书深入浅出地介绍了控制系统的理论基础和应用，为学习者提供了全面而严谨的知识体系。课后习题是检验和巩固学习效果的重要...
一级倒立摆控制 —— LQR 控制器 GAZEBO 仿真
weixin_46300916的博客
10-25 1126
但是，如果控制器可靠地以比控制摆锤的电机运行速度更快的速度更新，摆锤就会成功地适应传感器数据，从而达到平衡摆锤的目的。为此，修改 lqr_controller.py 中的控制器增益 R 和 Q ，并通过发布到 cart_pole/reload_controller 主题来重新加载控制器。这个演示还表明，通过将 LQR 控制器实现放在一个单独的模块中，插件可以提供一种在模拟器运行时热重新加载控制器的机制。这些主题各自发布一个 Vector2d ，其中 x 对应于小车的状态，y 对应于摆杆的状态。
LQR控制基本原理（包括Riccati方程具体推导过程）
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weixin_43487974的博客
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LQR控制原理及详细推导过程
基于遗传算法的LQR控制器优化设计(matlab实现)
配电网和matlab的博客
05-25 3423
由于高斯白噪声有一定的随机性，即使在相同的M、N和P取值下，每次得到的噪声信号也是不一样的。在以上GA_LQR函数中，首先根据单轮车辆模型参数计算图5-3中的矩阵A、B、C、D、G,再产生高斯白噪声输入，接着按式(5-13)计算最优控制反馈增益矩阵K,然后将以上矩阵输入工作空间，供遗传算法调用，再接着运行Simulink模型，其中得到的y1、y2、y3对应于图5-3中的输出端口1、2、3,最后根据得到的y1、y2、y3求BA、SWS、DTD,并按式(5-14)计算适应度函数值。若不满足，则转至步骤(4)。
LQR控制器推导及应用
weixin_51251898的博客
09-29 256
LQR控制器举例验证计算
lqr控制器simulink
09-12
LQR控制器（线性二次调节器）是一种常用的控制器设计方法，旨在优化系统的动态响应和稳定性。它是通过最小化系统状态的二次成本函数，来寻找最佳的反馈控制增益，从而实现系统的优化性能。 在Simulink中，我们可以使用LQR控制器来设计和模拟系统的控制。具体步骤如下： 1. 确定系统的状态空间模型，包括状态向量、输入向量和输出向量之间的关系。 2. 在Simulink中建立一个模型，将系统的状态空间模型与LQR控制器模块相连接。可以使用“State-Space”模块来表示系统的状态空间模型，并使用“LQR Controller”模块来表示LQR控制器。 3. 在LQR控制器模块中，设置系统的状态权重矩阵Q和输入权重矩阵R。这些权重矩阵的选择会直接影响到控制器的性能。通常情况下，根据系统的特性和需求，可以通过试验和调整来得到较好的结果。 4. 将输入信号连接到LQR控制器模块的输入端口，并将系统的输出信号连接到控制器的输出端口。 5. 在Simulink中运行模型，可以通过观察系统的输出响应和控制信号来评估LQR控制器的性能。如果需要，可以进行参数调整来进一步优化控制器的性能。 总之，Simulink是一款强大的仿真工具，可以让我们方便地建立和模拟各种控制系统。通过使用LQR控制器模块，我们可以快速设计和评估系统的控制策略，提高系统的性能和稳定性。
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