[现代控制理论]8_LQR控制器_simulink

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我将之前的笔记合并生成了pdf,如果有有需要,可以关注公众号“王崇卫”,在后台输入“DR_CAN笔记”。


DR_CAN LQR视频
https://www.bilibili.com/video/BV1RW411q7FD?spm_id_from=333.999.0.0

LQR控制器_simulink

  1. 设计线性控制器:设计u=-kx的负反馈闭环系统,选择合适的k,改变闭环A矩阵的特征值,控制系统的表现。
  2. 问题:如何确定特征值?什么样的特征值最好的?
  3. 引入Cost Function,(目标函数,能量函数,代价函数)。在保证系统稳定性的同时,使得能量函数的值最小。
  4. 我们更看重状态量快速趋于平衡点,那么Q矩阵设的大一点
  5. 我们更看重系统的输入,以最少的能量来满足控制,那么R矩阵设的大一些。
  6. 以手平衡杆的例子,使用matlab做了仿真验证:
    • 开环情况:不稳定
    • 希望状态变量快速收敛,不关心输入情况
    • 不关心状态的收敛,更看重能耗的情况
  7. matlab:使用lqr()函数求代价函数。在simulink中可以使用State-Space模块

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LQR控制器(线性二次调节器)是一种常用的控制器设计方法,旨在优化系统的动态响应和稳定性。它是通过最小化系统状态的二次成本函数,来寻找最佳的反馈控制增益,从而实现系统的优化性能。 在Simulink中,我们可以使用LQR控制器来设计和模拟系统的控制。具体步骤如下: 1. 确定系统的状态空间模型,包括状态向量、输入向量和输出向量之间的关系。 2. 在Simulink中建立一个模型,将系统的状态空间模型与LQR控制器模块相连接。可以使用“State-Space”模块来表示系统的状态空间模型,并使用“LQR Controller”模块来表示LQR控制器。 3. 在LQR控制器模块中,设置系统的状态权重矩阵Q和输入权重矩阵R。这些权重矩阵的选择会直接影响到控制器的性能。通常情况下,根据系统的特性和需求,可以通过试验和调整来得到较好的结果。 4. 将输入信号连接到LQR控制器模块的输入端口,并将系统的输出信号连接到控制器的输出端口。 5. 在Simulink中运行模型,可以通过观察系统的输出响应和控制信号来评估LQR控制器的性能。如果需要,可以进行参数调整来进一步优化控制器的性能。 总之,Simulink是一款强大的仿真工具,可以让我们方便地建立和模拟各种控制系统。通过使用LQR控制器模块,我们可以快速设计和评估系统的控制策略,提高系统的性能和稳定性。
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