[现代控制理论]8_LQR控制器_simulink

已于 2022-02-08 14:33:15 修改
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分类专栏： 控制理论 文章标签： LQR 现代控制理论 DR_CAN simulink LQR控制器
于 2022-01-11 13:13:42 首次发布
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[现代控制理论]11_现代控制理论串讲_完结_pdf获取
[现代控制理论]10_可观测性与分离原理_观测器与控制器
[现代控制理论]9_状态观测器设计_龙伯格观测器
[现代控制理论]8.5_线性控制器设计_轨迹跟踪simulink
[现代控制理论]8_LQR控制器_simulink
[现代控制理论]7_线性控制器设计_Linear Controller Design
[现代控制理论]6_稳定性_李雅普诺夫_Lyapunov
[现代控制理论]5_系统的可控性_controllability
[现代控制理论]4_PhasePortrait爱情故事动态系统分析
[现代控制理论]3_Phase_portrait 相图 相轨迹
[工程数学]1_特征值与特征向量
[现代控制理论]2_state-space状态空间方程

我将之前的笔记合并生成了pdf，如果有有需要，可以关注公众号“王崇卫”，在后台输入“DR_CAN笔记”。

DR_CAN LQR视频
https://www.bilibili.com/video/BV1RW411q7FD?spm_id_from=333.999.0.0

LQR控制器_simulink

  1. 设计线性控制器：设计u=-kx的负反馈闭环系统，选择合适的k，改变闭环A矩阵的特征值，控制系统的表现。
  2. 问题：如何确定特征值？什么样的特征值最好的？
  3. 引入Cost Function,（目标函数，能量函数，代价函数）。在保证系统稳定性的同时，使得能量函数的值最小。
  4. 我们更看重状态量快速趋于平衡点，那么Q矩阵设的大一点
  5. 我们更看重系统的输入，以最少的能量来满足控制，那么R矩阵设的大一些。
  6. 以手平衡杆的例子，使用matlab做了仿真验证：
    • 开环情况：不稳定
    • 希望状态变量快速收敛，不关心输入情况
    • 不关心状态的收敛，更看重能耗的情况
  7. matlab：使用lqr()函数求代价函数。在simulink中可以使用State-Space模块

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王崇卫
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自动驾驶---Control之LQR控制
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LQR控制器是一种基于状态反馈的最优控制策略，具有最优性、适应性和稳定性等特点。它在多个领域都有广泛的应用，并且与其他控制器相比具有优势。在实际应用中，可以根据具体需求选择和设计合适的LQR控制器，以实现精确、稳定的控制效果.
现代控制理论课程实验三：一阶倒立摆的LQR控制器设计
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一阶倒立摆的LQR控制器设计ζ=0.8、ζ=0.707、ζ=0.316 设计状态反馈阵时，要使系统的极点设计成具有两个主导极点，两个非主导极点，这样就可以用二阶系统的分析方法进行参数的确定。我们设置系统的最大超调量小于等于8%，调节时间为小于等于5 S。运用超调量的计算公式可以计算出ε= 0.63；ts=5s，可以求得Wn≥0.95。用极点公式为P1,2=-εw + iw√1-εz,得到两个配置的共轭极点为: -0.6士0.74i。选取非主导极点距虚轴的距离为主导极点距虚轴的距离的5倍以上：所以可以两个非主
MATLAB Simulink实现一阶倒立摆仿真模型的LQR控制算法及仿真结果分析，赠送相关文档（MATLAB 2015Rb及以上版本适用）
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摘要：本文基于MATLAB Simulink软件，通过搭建一阶倒立摆数学模型，并设计LQR控制器，对不同的QR进行仿真和结果分析。同时还提供相关文档赠送。该仿真模型可实现倒立摆的稳定控制，为研究者提供了一个可靠的工具，可在不同版本的MATLAB中进行使用。本文基于MATLAB Simulink软件，搭建了一阶倒立摆的仿真模型，并设计了LQR控制器。在仿真过程中，我们选择了不同的QR值，并进行了多次仿真实验。关键词：MATLAB Simulink，一阶倒立摆，LQR控制器，仿真模型，QR值，控制性能。
[现代控制理论]8.5_线性控制器设计_轨迹跟踪simulink
wei
01-14 3005
现代控制理论快完了，到时候生成一个pdf分享出来。之后，可能是自己学习复习整理一下模拟滤波器到数字滤波器设计的知识，或者学习一下卡尔曼滤波的理论推导。 线性控制器设计_轨迹跟踪 Follow a desired path 在上个笔记LQR控制器中，设置了个初始角度，设计的控制器是让角度为0，系统趋于稳定。 如果希望小球保持角度为5度，应该怎么做？ 引入error，建立关于error和x2，新的状态空间方程，发现开环平衡点不在0。 设计控制器u的两个作用：①稳定系统，②调整平衡点。 根据闭
[现代控制理论]11_现代控制理论串讲_完结_pdf获取
wei
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DR_CAN的现代控制理论的笔记就结束了，加上这篇一共11篇。 [现代控制理论]10_可观测性与分离原理_观测器与控制器 [现代控制理论]9_状态观测器设计_龙伯格观测器 [现代控制理论]8.5_线性控制器设计_轨迹跟踪simulink [现代控制理论]8_LQR控制器_simulink [现代控制理论]7_线性控制器设计_Linear Controller Design [现代控制理论]6_稳定性_李雅普诺夫_Lyapunov [现代控制理论]5_系统的可控性_controllability [现代控制理
[现代控制理论]7_线性控制器设计_Linear Controller Design
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之前的笔记： [现代控制理论]6_稳定性_李雅普诺夫_Lyapunov [现代控制理论]5_系统的可控性_controllability [现代控制理论]4_PhasePortrait爱情故事动态系统分析 [现代控制理论]3_Phase_portrait 相图 相轨迹 [工程数学]1_特征值与特征向量 [现代控制理论]2_state-space状态空间方程 线性控制器设计DR_CAN 视频链接： https://www.bilibili.com/video/BV1sW411t7Qq?spm_id_from=
[现代控制理论]10_可观测性与分离原理_观测器与控制器
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可观测性与分离原理_观测器与控制器 回忆观测器的设计，状态不可测，设为估计值，根据输入输出建立新的反馈系统，设计A-LC矩阵的特征值小于0，使得观测器收敛。 系统是否都是可以观测的？需要O矩阵满秩。推导可以参考之前的系统可控性。 设计一个观测器+控制器的系统。 第一步先设计观测器。第二步，根据观测器的状态设计控制器。得到了一个观测器和控制器一起的状态空间方程。 使得新的这个state space的特征值都小于0。让系统的渐进稳定。 在求解过程中，发现只需要分别满足观测器和控制器的特征
[现代控制理论]5_系统的可控性_controllability
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之前的笔记： [现代控制理论]4_PhasePortrait爱情故事动态系统分析 [现代控制理论]3_Phase_portrait 相图 相轨迹 [工程数学]1_特征值与特征向量 [现代控制理论]2_state-space状态空间方程 系统的可控性DR_CAN的视频链接： https://www.bilibili.com/video/BV1vx411j7ah?spm_id_from=333.999.0.0 系统的可控性_controllability 通过小车弹簧系统引出讨论主题系统可控性controll
【控制算法】基于lqr控制器的单摆小车平衡控制系统simulink建模与仿真
平时工作较为繁忙,私信消息一般晚上回复,谢谢大家~~
07-10 711
基于线性二次调节器（Linear Quadratic Regulator, LQR）的单摆小车平衡控制系统，是一种经典且高效的控制策略，用于解决具有非线性动态特性的倒立摆问题。倒立摆小车系统由一个小车和一个垂直安装在其上的摆组成，目标是通过控制小车的横向运动，使摆保持直立状态。接下来，我们将深入探讨该系统的建模、LQR控制器设计原理及其数学表述。整个系统的基本结构如下所示：LQR控制器的目标是最小化一个性能指标，该指标通常定义为状态变量偏差的二次函数和控制输入的二次函数之和。
[现代控制理论]3_Phase_portrait 相图 相轨迹
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B站up DR_CAN 课程笔记 https://www.bilibili.com/video/BV1ex411g7t3?spm_id_from=333.999.0.0 Phase_portrait相图相轨迹 从控制的角度来引入相图，相轨迹。 分析相图相轨迹来判断系统的稳定性。 我在笔记中介绍了，matlab自带画相图的方法，一个第三方matlab插件工具。 先通过1-D的方程相图来说明如何分析相图。 状态空间方程，abcd变值的讨论，相图的几种形态，source，saddle，sink，椭圆，螺旋。稳定
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现代控制理论则更侧重于状态空间模型、线性二次型最优控制（LQR）和模型预测控制（MPC）。LQR是一种优化控制方法，通过最小化一个性能指标来确定最优控制输入，使系统的状态轨迹尽可能接近期望值。MPC则是一种前瞻性...
基于GA遗传优化算法的LQR控制器最优参数的仿真，在matlab2021a中仿真测试
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前者可能是用SIMULINK构建的主动悬挂系统模型，其中LQR控制器被集成以改善系统性能。SIMULINK是MATLAB的一个扩展，允许用户通过图形化界面构建、仿真和分析动态系统模型。 "slprj"文件夹则可能包含了SIMULINK项目的...
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在现代控制理论中，线性二次调节器（Linear Quadratic Regulator，简称LQR）是一种广泛应用的控制器设计方法，尤其在解决倒立摆稳定问题上展现出强大的能力。本项目以“matlab slx_LQRsimulink_倒立摆_LQRsimulink_...
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《现代控制理论》是控制工程领域的一本经典教材，由刘豹教授编著，至今已更新至第三版。这本书深入浅出地介绍了控制系统的理论基础和应用，为学习者提供了全面而严谨的知识体系。课后习题是检验和巩固学习效果的重要...
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TwineCompile571GetItSetup.7z
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JomiTech TwineCompile 是一款集成在 C++Builder IDE 中的插件，旨在通过多种技术显著减少 C++ 编译、构建和生成的时间。以下是 TwineCompile 的一些关键能力和特点： 集成编译优化：TwineCompile 通过多线程、文件缓存和自动后台编译等技术，直接集成到 C++Builder IDE 中，优化编译过程。 编译器封装：它不是 C++ 编译器，而是将 Embarcadero 经典和 CLANG 编译器封装在一个构建系统中，优化文件和项目的构建方式。 IDE 支持：TwineCompile 通过 GetIt 包管理器提供，支持安装它的 IDE。对于旧版 IDE 或没有活跃更新订阅的 IDE，可以购买许可证以获得支持。 版本兼容性：TwineCompile 5.x 支持 C++Builder 10.2 至 C++Builder 12.0，而 TwineCompile 4.x 支持 C++Builder 5 至 C++Builder 10.1。
lqr控制器simulink
09-12
LQR控制器（线性二次调节器）是一种常用的控制器设计方法，旨在优化系统的动态响应和稳定性。它是通过最小化系统状态的二次成本函数，来寻找最佳的反馈控制增益，从而实现系统的优化性能。 在Simulink中，我们可以使用LQR控制器来设计和模拟系统的控制。具体步骤如下： 1. 确定系统的状态空间模型，包括状态向量、输入向量和输出向量之间的关系。 2. 在Simulink中建立一个模型，将系统的状态空间模型与LQR控制器模块相连接。可以使用“State-Space”模块来表示系统的状态空间模型，并使用“LQR Controller”模块来表示LQR控制器。 3. 在LQR控制器模块中，设置系统的状态权重矩阵Q和输入权重矩阵R。这些权重矩阵的选择会直接影响到控制器的性能。通常情况下，根据系统的特性和需求，可以通过试验和调整来得到较好的结果。 4. 将输入信号连接到LQR控制器模块的输入端口，并将系统的输出信号连接到控制器的输出端口。 5. 在Simulink中运行模型，可以通过观察系统的输出响应和控制信号来评估LQR控制器的性能。如果需要，可以进行参数调整来进一步优化控制器的性能。 总之，Simulink是一款强大的仿真工具，可以让我们方便地建立和模拟各种控制系统。通过使用LQR控制器模块，我们可以快速设计和评估系统的控制策略，提高系统的性能和稳定性。
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