jetbot 小车在 Ros 环境中启动摄像头节点示出现 nvbuf_utils Could not get EGL display connection 错误

jetbot 小车在 Ros 环境中启动摄像头节点示出现 nvbuf_utils: Could not get EGL display connection 错误

错误如下:
nvbuf_utils: Could not get EGL display connection
No EGL Display
nvbufsurftransform: Could not get EGL display connection
No EGL Display
nvbufsurftransform: Could not get EGL display connection
No EGL Display
解决方法:
export DISPLAY=:0
echo $DISPLAY
# 输出为 :0
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差速小车在仿真环境的路径规划可通过ROS的Cartographer和Move_base功能包来实现。 首先,我们需要将仿真环境的地图信息输入到Cartographer,进行建图。Cartographer是一个实时SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统,它能够使用激光雷达等传感器数据生成精确的环境地图。在启动Cartographer之前,需要先配置传感器参数和机器人模型等信息。然后在launch文件指定map_publisher和trajectory_node,并连接激光雷达数据源。启动Cartographer后,它将不断地从传感器接收数据,并根据这些数据实时生成地图。 接下来,我们可以使用move_base功能包进行路径规划。move_base是ROS的导航功能包,它可以根据Cartographer生成的地图信息,使用全局路径规划器(如global_planner)和局部路径规划器(如base_local_planner),实现差速小车的路径导航。 在配置move_base之前,需要定义在规划过程使用的局部和全局costmap(代表机器人周围的障碍物信息),并将Cartographer生成的地图信息传入costmap。同时,还要设置机器人的起点和目标点。 在launch文件,需要加载move_base节点,并连接costmap和地图信息。move_base节点将使用全局路径规划器进行全局路径规划,然后将路径传递给局部规划器,以生成差速小车的速度和方向指令。 一旦配置完成,启动move_base节点后,差速小车将根据全局路径规划器生成的路径,实时导航并移动到目标点。 综上所述,通过Cartographer和Move_base功能包的配合,我们可以实现差速小车在仿真环境的路径规划。通过Cartographer建图,生成地图信息,然后使用Move_base进行路径规划和导航,使得差速小车可以自主地在仿真环境移动和导航。

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