Hololens 2操控机械臂

项目目标：戴上AR眼镜后，对看到的物体使用机械臂对它进行一个抓取的动作

技术路线：

1.手势解析（Gesture Understanding）

Hololens 2的手势解析库提供了一系列预定义的手势，例如手势：Air Tap（空中点击）、Bloom（握拳）、Pinch（捏合）等。捏合手势（Pinch）：使用拇指和食指或中指捏合，模拟捏住物体的动作。开发者可以使用Hololens开发工具包 (HDK) 中提供的手势识别 API，通过监控用户的手势输入来触发相应的操作。

进阶技术方案：建立手势识别模型：使用Hololens 2的混合现实功能和传感器，获取用户的手势数据。可以使用Hololens开发工具包（HDK）提供的手势识别库训练一个手势识别模型。

2.配置机械臂控制器

根据使用的机械臂类型和控制方法，配置相应的机械臂控制器。涉及与机械臂的通信协议、传感器和执行器的配置等。

3.确定抓取逻辑

定义机械臂对物体进行抓取的逻辑。考虑物体的识别和定位，确定合适的抓取动作并计算机械臂关节的运动轨迹。

4.手势识别和物体识别协同

在Hololens 2上实时识别手势和物体。通过手势识别模型，识别用户的手势操作，例如用手指指向物体（air tap）或做抓取手势（pinch）。通过物体识别技术，识别场景中的物体，确定抓取目标。

5.发送控制指令

根据手势识别和物体识别的结果，将相应的控制指令发送给机械臂控制器。这涉及到控制指令的格式和通信协议的定义。

6.实时控制机械臂

根据发送的控制指令，机械臂控制器对机械臂的各个关节进行实时控制，实现抓取目标的动作。

7.反馈和调试

在用户抓取物体时，提供适当的反馈，例如视觉反馈或声音提示，以帮助用户更准确地进行抓取操作。

应用使用逻辑

1. 戴上AR眼镜，启动使用MRTK的AR应用程序。

2. 视野朝向机械臂所处的空间。

当前目标：Using the Vuforia Engine to Scene Understanding

调用摄像头

using UnityEngine;
using UnityEngine.XR.WSA;
using UnityEngine.XR.WSA.WebCam;

public class CameraSceneObserver : MonoBehaviour
{
    private PhotoCapture photoCaptureObject;
    private SceneObserver sceneObserver;
    private bool capturingImage = false;

    private async void Start()
    {
        // 初始化SceneObserver对象
        sceneObserver = new SceneObserver();

        // 初始化摄像头
        await InitializeCamera();

        // 开始捕获图像
        StartCapture();
    }

    private async Task InitializeCamera()
    {
        // 获取摄像头设备
        WebCamDevice[] devices = WebCamTexture.devices;
        if (devices.Length == 0)
        {
            Debug.LogError("No camera devices found.");
            return;
        }

        // 使用第一个摄像头设备
        WebCamDevice cameraDevice = devices[0];

        // 创建PhotoCapture对象
        PhotoCapture.CreateAsync(false, delegate (PhotoCapture captureObject)
        {
            photoCaptureObject = captureObject;
        });

        // 等待摄像头初始化完成
        while (photoCaptureObject == null)
        {
            await Task.Delay(100);
        }

        // 打开摄像头
        CameraParameters cameraParameters = new CameraParameters();
        cameraParameters.cameraResolutionWidth = 640;
        cameraParameters.cameraResolutionHeight = 480;
        cameraParameters.pixelFormat = CapturePixelFormat.BGRA32;

        photoCaptureObject.StartPhotoModeAsync(cameraParameters, delegate (PhotoCapture.PhotoCaptureResult result)
        {
            if (result.success)
            {
                Debug.Log("Camera initialized successfully.");
            }
            else
            {
                Debug.LogError("Failed to initialize camera.");
            }
        });
    }

    private void StartCapture()
    {
        if (!capturingImage)
        {
            capturingImage = true;
            CaptureImage();
        }
    }

    private async void CaptureImage()
    {
        // 捕获图像
        await Task.Delay(100); // 等待摄像头稳定
        photoCaptureObject.TakePhotoAsync(OnPhotoCaptureComplete);
    }

    private async void OnPhotoCaptureComplete(PhotoCapture.PhotoCaptureResult result, PhotoCaptureFrame photoCaptureFrame)
    {
        // 处理图像
        if (result.success)
        {
            // 将图像数据传递给SceneObserver
            await sceneObserver.ComputeAsync(photoCaptureFrame);

            // 在这里进行场景数据处理和分析

            // 完成图像处理后，再次启动图像捕获
            capturingImage = false;
            CaptureImage();
        }
        else
        {
            Debug.LogError("Failed to capture image.");
        }
    }

    private void OnDestroy()
    {
        // 关闭摄像头
        photoCaptureObject.StopPhotoModeAsync(null);

        // 释放资源
        photoCaptureObject.Dispose();
        sceneObserver.Dispose();
    }
}

上述示例代码中，InitializeCamera方法用于初始化HoloLens 2的摄像头，创建PhotoCapture对象，并打开摄像头。StartCapture方法用于开始捕获图像，调用CaptureImage方法进行实际的图像捕获操作。

在OnPhotoCaptureComplete方法中，获取到捕获的图像数据后，可以将其传递给SceneObserver.ComputeAsync方法进行场景计算和分析。在这个方法中，可以进行场景数据处理，对图像进行处理或构建场景模型等。完成后，再次启动图像捕获操作，循环进行。

最后，在OnDestroy方法中，关闭摄像头并释放相关资源。

空间感知和场景理解

空间感知（Spatial Perception&#x