项目目标:戴上AR眼镜后,对看到的物体使用机械臂对它进行一个抓取的动作
技术路线:
1.手势解析(Gesture Understanding)
Hololens 2的手势解析库提供了一系列预定义的手势,例如手势:Air Tap(空中点击)、Bloom(握拳)、Pinch(捏合)等。捏合手势(Pinch):使用拇指和食指或中指捏合,模拟捏住物体的动作。开发者可以使用Hololens开发工具包 (HDK) 中提供的手势识别 API,通过监控用户的手势输入来触发相应的操作。
进阶技术方案:建立手势识别模型:使用Hololens 2的混合现实功能和传感器,获取用户的手势数据。可以使用Hololens开发工具包(HDK)提供的手势识别库训练一个手势识别模型。
2.配置机械臂控制器
根据使用的机械臂类型和控制方法,配置相应的机械臂控制器。涉及与机械臂的通信协议、传感器和执行器的配置等。
3.确定抓取逻辑
定义机械臂对物体进行抓取的逻辑。考虑物体的识别和定位,确定合适的抓取动作并计算机械臂关节的运动轨迹。
4.手势识别和物体识别协同
在Hololens 2上实时识别手势和物体。通过手势识别模型,识别用户的手势操作,例如用手指指向物体(air tap)或做抓取手势(pinch)。通过物体识别技术,识别场景中的物体,确定抓取目标。
5.发送控制指令
根据手势识别和物体识别的结果,将相应的控制指令发送给机械臂控制器。这涉及到控制指令的格式和通信协议的定义。
6.实时控制机械臂
根据发送的控制指令,机械臂控制器对机械臂的各个关节进行实时控制,实现抓取目标的动作。
7.反馈和调试
在用户抓取物体时,提供适当的反馈,例如视觉反馈或声音提示,以帮助用户更准确地进行抓取操作。
应用使用逻辑
1. 戴上AR眼镜,启动使用MRTK的AR应用程序。
2. 视野朝向机械臂所处的空间。
当前目标:Using the Vuforia Engine to Scene Understanding
调用摄像头
using UnityEngine;
using UnityEngine.XR.WSA;
using UnityEngine.XR.WSA.WebCam;
public class CameraSceneObserver : MonoBehaviour
{
private PhotoCapture photoCaptureObject;
private SceneObserver sceneObserver;
private bool capturingImage = false;
private async void Start()
{
// 初始化SceneObserver对象
sceneObserver = new SceneObserver();
// 初始化摄像头
await InitializeCamera();
// 开始捕获图像
StartCapture();
}
private async Task InitializeCamera()
{
// 获取摄像头设备
WebCamDevice[] devices = WebCamTexture.devices;
if (devices.Length == 0)
{
Debug.LogError("No camera devices found.");
return;
}
// 使用第一个摄像头设备
WebCamDevice cameraDevice = devices[0];
// 创建PhotoCapture对象
PhotoCapture.CreateAsync(false, delegate (PhotoCapture captureObject)
{
photoCaptureObject = captureObject;
});
// 等待摄像头初始化完成
while (photoCaptureObject == null)
{
await Task.Delay(100);
}
// 打开摄像头
CameraParameters cameraParameters = new CameraParameters();
cameraParameters.cameraResolutionWidth = 640;
cameraParameters.cameraResolutionHeight = 480;
cameraParameters.pixelFormat = CapturePixelFormat.BGRA32;
photoCaptureObject.StartPhotoModeAsync(cameraParameters, delegate (PhotoCapture.PhotoCaptureResult result)
{
if (result.success)
{
Debug.Log("Camera initialized successfully.");
}
else
{
Debug.LogError("Failed to initialize camera.");
}
});
}
private void StartCapture()
{
if (!capturingImage)
{
capturingImage = true;
CaptureImage();
}
}
private async void CaptureImage()
{
// 捕获图像
await Task.Delay(100); // 等待摄像头稳定
photoCaptureObject.TakePhotoAsync(OnPhotoCaptureComplete);
}
private async void OnPhotoCaptureComplete(PhotoCapture.PhotoCaptureResult result, PhotoCaptureFrame photoCaptureFrame)
{
// 处理图像
if (result.success)
{
// 将图像数据传递给SceneObserver
await sceneObserver.ComputeAsync(photoCaptureFrame);
// 在这里进行场景数据处理和分析
// 完成图像处理后,再次启动图像捕获
capturingImage = false;
CaptureImage();
}
else
{
Debug.LogError("Failed to capture image.");
}
}
private void OnDestroy()
{
// 关闭摄像头
photoCaptureObject.StopPhotoModeAsync(null);
// 释放资源
photoCaptureObject.Dispose();
sceneObserver.Dispose();
}
}
上述示例代码中,InitializeCamera
方法用于初始化HoloLens 2的摄像头,创建PhotoCapture
对象,并打开摄像头。StartCapture
方法用于开始捕获图像,调用CaptureImage
方法进行实际的图像捕获操作。
在OnPhotoCaptureComplete
方法中,获取到捕获的图像数据后,可以将其传递给SceneObserver.ComputeAsync
方法进行场景计算和分析。在这个方法中,可以进行场景数据处理,对图像进行处理或构建场景模型等。完成后,再次启动图像捕获操作,循环进行。
最后,在OnDestroy
方法中,关闭摄像头并释放相关资源。
空间感知和场景理解
空间感知(Spatial Perception&#x