HDarker的博客

项目场景：在Unity中实现给物体赋予渐变色。问题描述：在Unity中要实现给物体赋予渐变色，实现类似于应力云图分布的效果。for (int j = 0; j < Num; j++){ float Scale_y = _Heighter[j]; GapInfos[j] = new GapInfo(i, 0, j, _Sphere); GapInfos[j]._Sphere.transform.localPosition = new Vector3(0, 0.5f,

前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）：import numpy as npimport pandas as pdimport matplotlib.pyplot..

项目场景：C++ 11加入了线程thread，能够方便的开启新的线程；同时，通过Socket可以实现通信。为了实现在Socket中的双向通信，需要加入线程，但遇到了问题，记录如下。问题描述：C++11在Socket通信中需要用到线程，#include<thread>头文件后，发现Server端无法接收消息，程序假死。一旦屏蔽thread头文件，则恢复通信，但是双向通信的需求就无法满足。以上说明问题出在thread头文件上。原因分析：因个人书写习惯，通常加入了std的命名空间，该

前言VS配合PCL开源库可以实现对于点云数据的相关处理，但是一直在编译器界面对点云处理毕竟不是长久之计，尤其是对于项目开发而言，有一个合适的软件界面是必不可少，因此需要对于PCL结合算法+界面进行综合开发。综合开发的第一步：环境相关配置。在VS编辑器中对PCL库进行配置相对简单，按照网上的相关教程进行基本就可以实现；头疼的是PCL库在界面开发软件中的配置（笔者使用的为Qt 5），由于PCL自带的VTK预编译的文件中不包含对于Qt的支持，因此想要正常使用，就必须使用Cmake对VTK进行编译。过程中遇到

前言Unity中可以使用的三维模型格式为FBX或者Obj，这些模型往往需要通过CATIA、SolidWorks等三维软件进行设计，而后经3DMax等第三方软件转化格式后才能使用。但是在实际操作过程中，针对复杂的零件或者装配体模型，其导出的FBX或者Obj格式文件，其模型坐标系的原点往往不在几何中心或者是用户想要的位置，影响后期的模型使用。本博文拟解决的问题如上所述，主要通过设置3DMax等第三方软件进行解决。一、相关软件CATIA V5 / SolidWorks：设计创作三维模型.3D

前言最近有新成员加入本团队，为了方便其开发HoloLens1 / HoloLens2，将不定时更新HoloLens相关开发相关内容。软件需求：HoloLens 1：VS2017 + Unity2017；HoloLens 2：VS2019 + Unity2019；1.安装VS2017 / VS2019，HoloLens 1安装Win10 SDK 17134或者17763，HoloLens2要求至少18362；相关安装与配置请参考博文.2.Unity2017 / Unity2019，安装UWP平台；

前言Hololens 2自带手势识别的功能，且其识别精度、帧率相比HoloLens 1结合Leap Motion综合开发的方案效果更好，因此考虑调用HoloLens 2的传感器，直接获取并渲染手部位置，实现Leap Motion的追踪以及显示效果。一、如何获取并渲染手部位置HoloLens 2获取手部位置后分为面片模型显示/关节点模型显示，与Leap Motion相同，可以通过相关配置直接获取到相应关节点的位姿，然后实例化小球作为关节点数据，进行渲染，如下图：1.如何配置文件参考优质博主@bi

前言如下实现在Unity使用List的拷贝。oldList.ForEach(i => newList.Add(i));

前言在标记点识别的过程中，因为某些原因，预先对编码标记进行了反色处理，因此在原图二值化后是不能直接识别编码点的，因此需要在处理时再次进行反色处理，将编码标记恢复为正常的色值，从而实现识别，记录以下。一、如何反色处理单通道图像的色值在0-255之间，三通道图像的RGB色值均在0-255之间以单通道图像为例，假设某点的色值为pv，且0<=pv<=255，故反色的实质为设定该点的色值为：255-pv；三通道图像同理，取其RGB值均255减去其原值，故：1.C++：void SetSin

PCL 将obj文件转化为pcd文件PCL自带转化工具将模型文件(obj)转化为点云文件(pcd)一、工具 pcl_mesh_sampling_release.exe查找PCL库的安装位置，找到“…\PCL 1.8.1\bin”找到工具pcl_mesh_sampling_release.exe该工具可以单独复制出来使用二、使用方法在工具目录下运行cmd，cd到模型文件(obj)的目录下，输入如下内容：pcl_mesh_sampling_release.exe Test1.obj Test2.

HoloLens + Pcx 渲染点云单眼显示问题使用Pcx插件在Unity中渲染点云文件，并用HoloLens进行显示，出现与自写Shader一样的单眼显示问题，解决办法如下解决办法XR Settings的默认配置为：“Enable Depth Buffer Sharing”勾选上，并且“Stereo Rendering Mode”为“Single Pass”，导致只能在一个屏幕渲染。解决方案为取消勾选“Enable Depth Buffer Sharing”，修改“Single Pass”改

记录C++中没有自带的random函数，要实现随机数的生成就需要使用rand()和srand()；1.返回指定范围内的整数rand()会返回一随机数值, 范围在0至RAND_MAX 间；但是如果直接调用rand()函数会发现每次返回的随机数是一样，这是因为没有指定随机数种子，通过srand()函数可以设置随机数种子，通常通过系统时钟来指定// 产生指定范围的随机数[minValue,maxValue]float _myRand(int minValue, int maxValue){ floa

项目场景：电脑端PC读取Vuforia问题描述：在过往开发HoloLens2期间，经常使用Vuforia作为中间桥梁完成信息通信，这时电脑端和HoloLens端都需要具备识别Vuforia的能力。由于HoloLens2的开发是基于MRTK的，导入相关开发包往往使工程体积庞大。但是作为电脑端的PC并不需要使用MRTK的相关功能，因此其可以不导入MRTK而只使用Vuforia进行开发。 解决方案：1.打开Unity-Windows-Package Manager，搜索Vuforia，导入2

项目场景：非线性优化库Ceres中的log_severity.h文件中提示：#error : ERROR macro is defined. Define GLOG_NO_ABBREVIATED_SEVERITIES before including logging.h.解决：项目属性-Ceres属性表-C/C+±预编译器-预编译器定义：添加GLOG_NO_ABBREVIATED_SEVERITIES，如下图...

一、工作准备VS 2017CmakeCeres-solover最新版以及早期版本gflagsglogEigen注：下载后的包如下图所示，解压缩所有包至合适位置，本文以“D:\Program Files (x86)\Ceres-Solver”为例二、编译Ceres以及第三方依赖库1.编译gflags1）在合适位置新建gflags_build文件夹，打开Cmake，指定gflags库的源文件地址以及构建目录，点击Config，根据自己情况选择编辑器（VS 2017—Visual St

方法原型与参数说明：API原型：public static bool Raycast(Vector3 origin, Vector3 direction, out RaycastHit hitInfo, float maxDistance = Mathf.Infinity, int layerMask = DefaultRaycastLayers, QueryTriggerInteraction queryTriggerInteraction = QueryTriggerInteraction.Use

前言Unity中可以使用的三维模型格式为FBX或者Obj，往往需要通过CATIA、SolidWorks等三维软件进行设计，而后经3DMax转化格式使用。但是模型导入后常常出现模型位置偏移，中心不是几何中心等问题，导致在与Vuforia结合时，将模型的localposition设为零后，模型与Vuforia图片并不重合，尤其是在程序运行时动态加载模型，该问题更难以解决。经笔者结合相关博文和自我探索，发现了通过3DMax导出时的相关设置，可以解决以上问题，特此纪录分享。一、相关软件1.CATIA .

前言以下为Winform程序初识的几点积累，记录以供参考一、窗体自身内容更改后恢复默认这里笔者专指窗体的自身属性，eg. BackgroundImg发生的变化之后如何通过代码恢复默认：在Form1.cs中，可以看到窗体首先进行了初始化，如下图：查看内容就会发现，在该函数中包含了窗体自身及其相关控件的初始化内容，如下图：但是不能直接调用该函数，否则会发现窗体会出现两个。但是我们可以查找到我们需要回复的属性，直接修改对应的属性即可。例如笔者对窗体的BackgroundImg已经进行了修改，现

前言最近有新成员加入本团队，为了方便其开发HoloLens1，将不定时更新1代开发相关内容。软件需求：1.VS2017，安装Win10 SDK 17134或者17763；相关安装与配置请参考博文.2.Unity2017，安装UWP平台；注：如果使用的软件为VS2019和Unity2019来开发HoloLens1，可参考HoloLens2的开发过程，修改MRTK的配置文件为HoloLens1即可！可参考博文1，博文2.一、Trilib是什么？Trilib插件为Unity-Asset Store

前言最近有新成员加入本团队，为了方便其开发HoloLens1，将不定时更新1代开发相关内容。软件需求：1.VS2017，安装Win10 SDK 17134或者17763；相关安装与配置请参考博文.2.Unity2017，安装UWP平台；注：如果使用的软件为VS2019和Unity2019来开发HoloLens1，可参考HoloLens2的开发过程，修改MRTK的配置文件为HoloLens1即可！可参考博文1，博文2.一、Trilib是什么？Trilib插件为Unity-Asset Store